Claim Missing Document
Check
Articles

Found 2 Documents
Search
Journal : Prosiding Seminar Nasional Rekayasa dan Teknologi (TAU SNAR- TEK)

Penerapan Metode Fuzzy Q-Learning Pada Robot Berkaki Enam Pemadam Api Dalam Pencarian Jalur Tercepat Menuju Titik Api Watiasih, Richa; Dwi Pradana, Pangki
Prosiding TAU SNARS-TEK Seminar Nasional Rekayasa dan Teknologi Vol. 3 No. 1 (2024): Prosiding TAU SNARS-TEK Seminar Nasional Rekayasa dan Teknologi 2024
Publisher : Fakultas Teknik dan Teknologi - TANRI ABENG UNIVERSITY

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.47970/snarstek.v2i1.570

Abstract

Robot pemadam api merupakana alternatif pengganti petugas pemadam kebakaran dalam skala kecil. Waktu yang cepat dalam pencarian titik api sangat diperlukan agar api cepat dapat dipadamkan. Penelitian ini telah menghasilkan sebuah robot berkaki enam pemadam api menggunakan metode Fuzzy Q-Learning (FQL) yang bertujuan untuk memaksimalkan pencarian jalur tercepat menuju titik api sehingga dapat meminimalkan waktu tempuh robot dalam menyelesaikan misinya. Dimana penggunaan sensor Ultrasonik sebagai pendeteksi jarak robot terhadap halangan, sedangkan sensor UVTron dan TPA81 digunakan untuk mendeteksi keberadaan dan merasakan adanya api. Data dari ketiga sensor tersebut digunakan sebagai input pada FQL. Fuzzy logic digunakan untuk mempercepat pengambilan keputusan pergerakan robot, sedangkan Q-learning memberikan suatu reward dan punishment pada setiap pergerakan. Data dari Q-learning disimpan pada MicroSD supaya dapat cepat diproses untuk pertimbangan pada pergerakan selanjutnya. Robot berkaki enam pemadam api ini telah diuji coba beberapa kali sampai mendapatkan reward maksimum. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan sebanyak 10 kali diketahui waktu tercepat menemukan titik api ketika tanpa menggunakan metode FQL adalah 218 detik, sedangkan ketika menggunakan metode FQL diperoleh keberhasilan menemukan titik api dengan waktu tercepat 154 detik. Jika dibandingkan dengan tanpa menggunakan metode diketahui bahwa penggunaan metode FQL dapat meminimalkan waktu tempuh menuju titik api.
Manajemen Energi Pada Prototipe Stasiun Pengisian Baterai Menggunakan Metode Logika Fuzzy Watiasih, Richa; Afianti, Hasti; Abdullah Al Jabbaar, Zaid
Prosiding TAU SNARS-TEK Seminar Nasional Rekayasa dan Teknologi Vol. 4 No. 1 (2024): Prosiding TAU SNARS-TEK Seminar Nasional Rekayasa dan Teknologi 2024
Publisher : Fakultas Teknik dan Teknologi - TANRI ABENG UNIVERSITY

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.47970/snarstek.v2i1.708

Abstract

Stasiun pengisian sumber daya energi listrik mempunyai peranan yang penting dalam pengembangan energi, khususnya dalam pengembangan energi kendaraan listrik. Stasiun pengisian sumber energi listrik berfungsi untuk mengisi ulang baterai pada kendaraan listrik. Saat ini kendaraan listrik sebagian besar menggunakan baterai lithium polimer. Baterai ini menawarkan kapasitas yang lebih tinggi, sehingga memiliki daya lebih besar. Untuk memenuhi kebutuhan daya pada kendaraan listrik diperlukan suatu sistem manajemen energy pada baterai yang digunakan, yaitu untuk mengontrol proses pengisian dan pengosongan baterai agar baterai dapat mencapai tingkat daya maksimal. Dengan mampu menunjukkan keadaan pengosongan dan pengisian daya yang aman maka dapat meningkatkan masa pakai baterai. Terdapat beberapa indikator penting pada baterai, seperti tegangan dan arus yang masuk atau keluar baterai, dapat dipantau menggunakan parameter State of Charge (SOC) dan Depth Of Discharge (DOD). Pada penelitian ini menggunakan metode Logika Fuzzy untuk mengevaluasi pengelolaan baterai SOC dan DOD. Hasil nilai SOC yang didapat dari pengisian awal baterai, batas tegangan minimal 12 Volt dan batas tegangan maksimal 14 Volt, dengan nilai SOC yang dihasilkan minimal 85% dan maksimal 100%. Sedangkan nilai DOD untuk penggunaan dengan tegangan maksimal 14 Volt dan minimal 11 Volt, maka nilai DOD yang dihasilkan maksimal 99% dan minimal 78%.