ROBOT PENGHINDAR HALANGAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 - Woro Agus Nurtiyanto (EPIC (Journal of Electrical Power Instrumentation and Control), 2018)
Perkembangan teknologi automatik parkir dikembangan oleh industri automotif. Parkir sembarangan sering terjadi benturan antar mobil yang sedang terparkir dangan mobil yang akan diparkir. Oleh karena itu penulis memiliki pemikiran tentang robotpenghindarhalangansengajadirancanguntukdapat menghindari penghalang yang berada disekitarnya. Tujuan penulis adalah merancang robot penghidar halangan berbasis mikrokontroler sebagai ide terapan pada mobil sebagai aplikasi deteksi penghalang ketika parkir secara automatik. Robot penghindar halangan ini dibuat dengan tiga bagian utama, yaitu masukan menggunakan sensor ultrasonik,sistem pengendalimenggunakanmikrokontroler8535, dan sistem  actuatormenggunakan motor dc. Robot inidirancang dengan sistem kemudirodadiferensial,yaitumasing-masingmotoruntukkemudiroda kanan dan roda kiri. Penempatan sensor ultrasonik adalah pada bagian depan, kanandankiriagarrobot dapatberjalanuntukmenghindarihalanganyangberada di sekitarnya. Antarmuka serial yang digunakan pada robot, berfungsi untuk mendapatkanjarakantararobotdengan objekpenghalangdisekitarnya.Pengujian robot dilakukan dengan menempatkan robotpada suatu kondisi dengan posisi penghalangyangberbeda-beda.Darihasilpengujianyangdilakukanterhadap robot, dan melalui analisa data dan grafik, robot mampu menghindari halang berbahan berbeda mulai dari bahan kayu, dinding, dan bahan lainnya sesuai jarak 2 – 4 cm dapat berfungsi dengan baik. Kata kunci : Robot penghindar halangan, sensor ultrasonik, mikrokontroler.