PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG PADA PERHITUNGAN INVERSE KINEMATICS GERAKAN LENGAN ROBOT - Dharmawan, Agus Budi; Lina, Lina (Jurnal Muara Sains, Teknologi, Kedokteran dan Ilmu Kesehatan, 2017)
Metode Denavit-Hartenberg merupakan metode yang menggabungkan proses perhitungan rotasi dan translasi menjadi sebuah matriks yang menyertakan nilai-nilai sudut putar dan jarak sendi dari sebuah lengan robot. Dalam beberapa aplikasi, metode Denavit-Hartenberg umumnya digunakan dalam perhitungan Forward Kinematics. Dalam penelitian ini dirancang aplikasi yang menggunakan metode Denavit-Hartenberg untuk menghitung sudut-sudut tiap sendi pada Invers Kinematics untuk menggerakan sebuah lengan robot. Matrik Denavit-Hartenberg yang berisi perhitungan rotasi dan translasi digunakan untuk mendapatkan nilai-nilai sudut untuk menggerakkan tiap motor sendi. Setiap Matriks akan mewakili setiap titik frame pada platform lengan robot. Hasil keluaran dari frame yang dicari akan menghasilkan sudut-sudut tiap joint yang akan digunakan untuk menggerakan lengan robot.Kata Kunci: Denavit-Hartenberg, Invers Kinematics, Lengan Robot