DESAIN PENGENDALI LOGIKA FUZZY TIPE TAKAGI-SUGENO-KANG UNTUK MENGATUR KECEPATAN GERAK MOBILE ROBOT - Asep Najmurrokhman; Kusnandar Kusnandar; Bambang HSR Wibowo; Muhammad Haries Ridho Amarullah (Prosiding Semnastek, 2018)
Mobile robot adalah sebuah tipe robot yang dapat bergerak bebas karena dilengkapi elemen gerak seperti roda atau kaki. Makalah ini menguraikan tentang perancangan pengendali gerak mobile robot tipe beroda berbasis prinsip logika fuzzy. Sistem inferensi fuzzy yang digunakan dalam desain pengendalinya menggunakan pendekatan Takagi-Sugeno-Kang. Tujuan pengendaliannya adalah pergerakan robot yang efektif dan penghindaran rintangan. Untuk merealisasikan tujuan pengendalian tersebut, dua variabel input dan satu variabel output serta sebuah basis aturan yang menghubungkan input outputnya dibangun untuk menghasilkan pergerakan mobile robot yang efektif. Variabel inputnya terdiri dari jarak antara robot dengan penghalang serta selisihnya sedangkan variabel outputnya berupa kecepatan gerak robot. Masing-masing variabel input dan output terdiri dari tiga himpunan fuzzy dengan bentuk fungsi keanggotaan berupa segitiga. Data input diperoleh dengan menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04. Pengendali logika fuzzy direalisasikan dengan menggunakan mikrokontroler Arduino Mega2560. Hasil pengujian menunjukkan robot dapat bergerak maju, berbelok kiri kanan, dan menghindari rintangan serta mampu menyesuaikan kecepatan geraknya sesuai dengan jarak antara robot dan penghalang.