KENDALI P, PI, DAN PID ANALOG PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN PENALAAN ZIEGLER-NICHOLS - Suryatini, Fitria; Firasanti, Annisa (JREC (Journal of Electrical and Electronics), 2018)
Metode kontrol Proporsional-Integral-Derivative (PID) banyak diterapkan di bidang industri. Kontroler ini memiliki parameter-parameter pengontrol, yaitu Kp, Ti, dan Td. Ketiga parameter tersebut diturunkan dari perhitungan matematis pada metode PID konvensional. Kesulitan timbul bila plant yang dikendalikan adalah sistem dengan orde tinggi. Maka dari itu, diperlukan metode penalaan PID yang dapat diterapkan dalam sistem orde tinggi. Metode Ziegler-Nichols merupakan sebuah metode penalaan PID yang dapat dilakukan secara otomatis tanpa memodelkan sistem. Pada penelitian ini dirancang kendali P, PI, dan PID pada pengaturan kecepatan motor DC menggunakan penalaan ziegler-nichols. Hasil penelitian menunjukkan bahwa risetime, settling time, dan maksimum overshoot pada kendali P tercapai lebih kecil dari kendali PI tetapi pada kendali P masih terdapat error steady state sedangkan pada kendali PI error steady state sudah dihilangkan. Sedangkan pada kendali PID dengan Kp = 175.44, Ki = 4408.22, dan Kd = 1.746 dapat mencapai error steady state (0%), risetime (0.00467s), settling time (0.0404s), maksimum overshoot (9.9%) yang lebih kecil dari kendali P dan PI dan memenuhi spesifikasi sistem yang telah ditentukan. Kata kunci: P, PI, PID, Motor DC, Ziegler-Nichols PID (Proportional-Integral-Derivative) control methods nowadays are widely applied in industry. This controller has control parameters, ie Kp, Ti, and Td. These three parameters are derived from mathematical calculations on conventional PID methods. The difficulty arises when the controlled plant is a system of high order. Therefore, a PID tuning method that can be applied in a high order system is required. The Ziegler-Nichols method is a PID tuning method that can be done automatically without modeling the system. This study designed P, PI, and PID control on DC motor density settings using ziegler-nichols tuning. The results show that the research, settling time, and maximum overshoot on P control is achieved less than PI control but on P control there is still steady state error while on the PI control the steady state error has been eliminated. While at the control of PID with Kp = 175.44, Ki = 4408.22, and Kd = 1.746 can reach steady state error (0%), risetime (0.00467s), settling time (0.0404s), maximum overshoot (9.9%) control P and PI and meet the specified system specifications. Keywords: P, PI, PID, DC Motor, Ziegler-Nichols