PENGENDALIAN POSISI LENGAN PADA ALAT UJI KESETIMBANGAN MENGGUNAKAN KONTROLER LOGIKA FUZZY - Muchammad Najiulloh A. R.; Bambang Siswojo; n/a Purwanto (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2016)
Saat ini penggunaan UAV (unmanned aerial vehicle) atau pesawat tanpa awak sering digunakan untuk mengobservasi tempat yang sulit untuk dijangkau oleh manusia. Salah satu pesawat  tanpa awak dan merupakan  konsertasi dalam penelitian ini adalah bicopter. Bicopter merupakan pesawat tanpa awak yang hanya memiliki dua buah baling-baling sebagai penggerak utamanya, beberapa kekurangannya antara lain adalah sulitnya mengontrol kesetimbangan untuk bermanuver dari bicopter tersebut. Dalam penelitian ini penulis menggunakan motor BLDC dengan propeller sebagai penggerak yang dikendalikan secara elektrik guna mengatur kecepatan putarnya agar memudahkan dalam bermanuver. Salah satu solusi dari hal tersebut adalah dengan membuat sebuah alat uji berupa  lengan yang sisi-sisinya diberikan motor BLDC dengan propeller dan beban sebagai pemodelan cara kerja bicopter. Sistem yang dirancang ditujukan untuk mengendalikan kecepatan propeller melalui aktuator motor BLDC secara otomatis agar mencapai posisi lengan setimbang menggunakan metode Kontroler Logika Fuzzy. Kontroler Logika fuzzy diwujudkan menggunakan mikrokontroler ATmega 328 yang terintegrasi dalam modul Arduino Uno sebagai pusat pengendali sistem. Proses perancangan KLF pada penelitian ini menggunakan 5 Membership Function (MF) dengan metode inferensi Max-Min dan metode Defuzzifikasi Weight Average (WA) pada setpoint 0° menghasilkan respon sistem dengan nilai error steady state sebesar 0,4727%. Sedangkan pengujian dengan gangguan diperoleh error terbesar pada gangguan ke-1 yaitu sebesar 8,4% dan gangguan ke-2 sebesar 6,8%. Nilai error steady state setelah gangguan ke-1 sebesar 1% dan sebelum gangguan ke-2 sebesar 0,64%. Secara keseluruhan sistem dapat kembali pada keadaan steady dan mampu memberikan respon sistem yang baik ketika terjadinya gangguan. Kata kunci: Kecepatan Putaran; Kesetimbangan Lengan; KLF; bicopter