RANCANG BANGUN ROBOT OMNI WHEEL PENGIKUT DINDING - Brian Reza Kawalta Tarigan S.; Ponco Siwindarto; Raden Arief Setyawan (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2017)
Kontes Robot Pemadam Api Indonesia merupakan divisi dimana robot memiliki misi mencari dan memadamkan api di arena lapangan berbentuk simulasi interior suatu rumah. Robot yang berhasil menemukan dan memadamkan api tercepat dinyatakan sebagai pemenang. Sehingga diperlukan sebuah mekanik yang dapat bermanuver dan bernavigasi dengan cepat. Dalam penelitian ini robot  Omni Wheel yang diciptakan menggunakan mikrokontroler Arduino Mega 2560 dengan spesifikasi dimensi robot yakni panjang 21 centimeter, lebar 23 centimeter, dan tinggi 17 centimeter dengan menggunakan roda sebagai penggeraknya. Roda yang digunakan adalah jenis Omni Wheel dengan platform segitiga dimana pemasangan antar omni wheel berjarak 120o dengan menggunakan motor DC brushed sehingga Robot dapat bergerak ke segala arah tanpa memutar badan robot terlebih dahulu. Pengujian ini dilakukan hanya dengan bernavigasi lurus sejauh 7 meter sehingga Sistem Navigasi yang digunakan yakni metode Wall Following dengan penggunaan sensor ultrasonik PING))) sebagai pembacaan jarak. Hasil pengujian jarak sensor ultrasonik PING))) memiliki rata-rata kesalahan pengukuran sebesar 0,568 cm. Untuk hasil pengujian keseluruhan sistem dimana waktu rata-rata dari 40 kali percobaan mengikuti dinding sepanjang 7 meter adalah 13,7225 detik dengan rata-rata keseluruhan osilasi sebesar 15,572 cm. Kata kunci : Arduino Mega 2560, Platform Omni Wheel, PING))), Wall Following