DESAIN KONTROL OPTIMAL PADA KETINGGIAN AIR COUPLED TANKS MENGGUNAKAN STRUKTUR STATE FEEDBACK CONTROL - Mokhammad Yudha Aringga; Erni Yudaningtyas; Mochammad Rusli (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2016)
Sistem kontrol ketinggian air coupled tanks termasuk dalam sistem kontrol proses dimana sistem tersebut dalam mencapai steady state cenderung lebih lama dibandingkan dengan pengontrolan lainnya. Di dalam industri, selain memperhatikan proses yang cepat juga mempertimbangkan konsumsi energinya. Linear Quadratic Regulator (LQR) adalah metode perancangan kontrol optimal yang berfungsi untuk mengoptimalkan performansi sistem close loop dengan mempertimbangkan dan juga meminimalisasi penggunaan energi Salah satu struktur metode LQR adalah State Feedback Control (SFC). SFC bekerja dengan cara variable state diumpanbalikkan untuk mempengaruhi nilai masukan dengan cara mencari nilai matriks Q (pembobot state) dan S (pembobot energi) yang optimal. Simulasi pada nilai S=30 dan Q=[1 0 ; 0 0.1] dengan matriks R = [0.0618 0.0577] dan M = [0.3001] menghasilkan respon sistem dengan nilai settling time sebesar 150 s, error steady state <1%, dan tanpa overshoot. Simulasi pada setpoint 0.15 m dengan variasi gangguan 0.01 m, 0.02 m, 0.03 m, dan 0.04 m, dibutuhkan waktu 130 – 100 detik untuk kembali menuju keadaan steady dengan nilai error < 1%. Kata kunci: Plant coupled tanks, Error Steady State, Kontrol Optimal, LQR, SFC.