IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI FIRE FOLLOWING MENGGUNAKAN KONTROLER PID DENGAN METODE TUNING COHEN COON PADA ROBOT KONTES PEMADAM API INDONESIA ( KRPAI ) DIVISI BERODA - Prasetya, Muchamad Alec; Siwindarto, Ponco; Setyawati, Onny (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2017)
Abstrak â€“ Navigasi Fire following adalah salah satu dari metode navigasi yang digunakan oleh beberapa robot pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia tahun 2016. Dimana dalam implementasinya robot dapat mengikuti dan mendekati keberadaan titik api dari segala arah. Navigasi fire following ini dipilih karena pada peraturan perlombaan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) pada tahun 2016, setiap sesi pertandingannya satu robot dari universitas tertentu akan diletakan pada sebuah arena yang terdapat satu buah lilin yang telah diacak sesuai dengan undian. Robot yang mampu memadamkan api tercepat dan mampu mengumpulkan poin waktu terkecil akan keluar sebagai pemenangnya. Berangkat dari hal itu, selain bernavigasi menelusuri ruang robot juga harus mampu untuk dengan cepat mencari dan memadamkan api. Dengan bantuan kontroler PID robot fire follower mampu bernavigasi lebih halus, responsif dan cepat. Penentuan hasil parameter kontroler PID ini didapatkan dengan menggunakan metode Cohen Coon. Metode ini dipilih karena dapat mempercepat proses tuning PID tanpa harus melewati proses trial and error yang cukup lama. Hasil parameter kontroler PID yang dicapai dari penelitian tugas akhir ini diperoleh nilai Kp=2,6, Ki=0,2 dan Kd=0,1. Kata Kunci â€“ Navigasi Fire Following, kontroler PID, Cohen-Coon, KRPAI Â  Abstract â€“ Fire Following Navigation is one of the following navigation method used by several robot in â€œKontes Robot Pemadam Api Indonesia 2016â€. In the implementation, robot can follow location of the flame from all directions . Fire following Navigation is chosen because in the race rules of â€œKontes Robot Pemadam Api Indonesia 2016â€ in each session of game, two robots from different universities will be placed in an arena which there are one candle flame which randomly placed in accordance with the lottery. Robots that can extinguish, the fastest, smallest time and collect the most points will be a Â winner. From these criteria, robot must be able to quickly explore the arena, locate and extinguish the fire. With the PID controller, robot will be navigated more refined, responsive and fast. The Parameters determination of the PID controller are obtained by using Cohen Coon method. This method is chosen because it can speed up the process of the tuning PID without Â much of trial and error. The best results of tuning parameters from this research are Kp = 2,6, Ki = 0,2 and Kd = 0,1. Â  Keyword â€“ Fire FollowingÂ  Navigation,Â  PID Controller, Cohen-Coon, KRPAI