Purwarupa Robot Kapal Selam Menggunakan Kontrol PD Berbasis Mikrokontroller Atmega32 - Fahmi Najmi Nurisma; Panggih Basuki (IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems), 2013)
AbstrakSalah satu permasalahan dalam pengambilan data karang di dalam air adalah efisiensi waktu dalam pengambilan gambar video di bawah air. Video tersebut yang merekam bentuk karang  yang hidup di kedalam tiga sampai lima meter dibawah air. Dengan robot kapal selam merupakan salah satu cara untuk menyelesaikan permasalahan tersebut. Telah dibuat purwarupa robot kapal selam dengan sistem kontrol bawah air yang dapat bergerak dari permukaan air menuju kedalaman tiga meter yang kemudian bergerak lurus horizontal di kedalaman tiga meter.            Subsistem yang dibuat adalah sistem gerak robot Kapal Selam dengan menerapkan pengontrol PD (Proportional – Derivative) dengan menggunakan sensor tiltmeter ADXL202 dan sensor tekanan MPX5100DP sebagai perangkat masukannya. ADXL202 membaca posisi kemiringan robot kapal selam pada sumbu Y (depan - belakang) terhadap sumbu Y referensi. MPX5100DP membaca tekanan robot kapal selam didalam air. Nilai selisih  (eror) kemiringan dan nilai tekanan air yang terbaca kemudian digunakan sebagai masukan untuk proses kontrol PWM (Pulse Widht Modulation) motor sebagai pemutar baling-baling.            Algoritma proportional derivative merupakan salah satu algoritma yang membuat robot dapat bermanuver dengan baik sehingga robot dapat bergerak dari permukaan air menuju kedalam tiga meter dan bergerak lurus horizontal di kedalam tiga meter di dalam air. Hasil pengujian dengan menggunakan nilai gain pada proses kontrol, Kp =8 dan Kd =8, robot dapat bermanuver di dalam air dengan waktu tempuh 01.04.49 menit .  Kata kunci—Pengontrol PD, robot kapal selam, sensor Tiltmeter ADXL202, sensor tekanan MPX5100DP Abstract One of the problems in data collection coral in the water is time efficiency in video shooting underwater. The video is a recording form living reefs into three to five feet below the water. With a robot submarine is one way to solve the problem. Have made prototype robot submarine with underwater control system that can move from surface water to a depth of three meters and then move straight horizontally at a depth of three meters.Subsystem is made submarine robot motion system by applying the PD controller (Proportional - Derivative) using ADXL202 tiltmeter sensors and pressure sensors MPX5100DP as input devices. ADXL202 reading robot submarine tilt position on the Y axis (front - rear) on the Y axis reference. MPX5100DP pressure reading robot submarine underwater. Value of the difference (error) tilts and the water pressure value read is then used as input to control the PWM (Pulse Modulation widht) motor as a rotary propeller.Proportional derivative algorithm is one of the algorithms that make the robot can maneuver well so that the robot can move from the surface into the water to three feet and the move straight horizontally into three feet in the water. Test results using the value of the gain on the control, Kp = 8 and Kd = 8, the robot can maneuver in the water with time distance 1:04:49 minutes. Keywords—PD controller, robot submarine, ADXL202 Tiltmeter Sensor, Pressure Sensor MPX5100DP