Kontrol Tracking Pada Sistem Pendulum Kereta Berbasis Model Fuzzy Takagi-Sugeno Menggunakan Pendekatan Pdc Modifikasi - Nani Nur'aini Awab Putri; Trihastuti Agustinah (Jurnal Teknik ITS, 2015)
Sistem Pendulum Kereta merupakan salah satu contoh sistem nonlinear yang sering digunakan untuk menguji berbagai metode kontrol. Pada penelitian ini, permasalahan kontrol yang dibahas adalah tracking, yaitu memaksa kereta bergerak mengikuti sinyal referensi yang diberikan dengan tetap mempertahankan pendulum pada posisi terbalik. Sinyal referensi yang digunakan pada Tugas Akhir ini adalah sinyal sinusoidal. Model nonlinear Sistem Pendulum Kereta akan direpresentasikan dalam model fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) untuk dua titik kerja. Berdasarkan model tersebut, aturan kontroler yang digunakan berdasarkan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC) Modifikasi. Sistem kontrol tracking yang digunakan adalah model kompensator. State feedback gain dan gain kompensator diperoleh dengan menggunalan teknik pole placement. Kontroler hasil desain diuji melalui simulasi dan implementasi pada plant nyata Sistem Pendulum Kereta. Berdasarkan pengujian diperoleh hasil posisi kereta dengan PDC Modifikasi memiliki waktu yang lebih cepat dalam mengikuti sinyal referensi dibandingkan PDC Konvensional.