Autonomous Docking System untuk Mobile Robot Berbasis Citra pada Stasiun Pengisian Daya Nirkabel - Ariestya Putra Susanto; Muhammad Rivai; Tasripan Tasripan (Jurnal Teknik ITS, 2018)
Teknologi pada robot mulai dikembangkan untuk dapat bekerja di luar ruangan selama 24 jam penuh. Permasalahan yang muncul adalah robot ini tidak memiliki daya baterai yang cukup agar dapat bekerja selama seharian. Sebagai solusinya, maka dibangun stasiun pengisian daya di beberapa titik untuk mengisi daya pada baterai robot. Teknologi yang digunakan untuk mencari keberadaan stasiun pengisian daya adalah dengan menggunakan GPS. Akan tetapi GPS tidak selalu memberikan titik akurat dari keberadaan stasiun pengisian daya. Pada penilitian ini, metode yang ditawarkan adalah dengan menggunakan kamera untuk mendeteksi dan menuju stasiun pengisian daya dengan asumsi robot telah menggunakan GPS untuk menemukan koordinatnya. Kamera akan mendeteksi objek dalam bentuk dua dimensi, kemudian citra yang ditangkap akan dikonversi ke bentuk channel HSV untuk mengetahui warna dari objek yang dijadikan target. Setelah itu, contour dari objek akan dicari untuk mendapatkan luas dan titik tengah objek. Dua parameter tersebut akan digunakan untuk menjalankan robot dengan motor dc yang akan dikontrol secara proporsional untuk mendapatkan hasil yang lebih presisi. Hasil yang didapat dari uji coba pada mobile robot adalah bahwa titik tengah objek lebih efektif untuk dijadikan set point dengan tingkat keberhasilan yang didapat pada pengujian akhir sebesar 75%.