Segmentasi Citra pada Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Multilayer Neural Network dan Fitur Warna HSV - Alam Ar Raad Stone; Nanik Suciati; Dini Adni Navastara (Jurnal Teknik ITS, 2018)
Robot sepak bola beroda merupakan robot beroda yang dikembangkan untuk bermain sepak bola secara full autonomous. Robot bertanding secara tim melawan tim lain pada lapangan indoor yang telah disesuaikan ukurannya. Selama pertandingan, tidak diperbolehkan adanya campur tangan manusia. Pada robot, telah di pasang sebuah kamera dengan tujuan untuk  menemukan di mana objek penting berada. Salah satu tahapan sebelum mendeteksi objek adalah segmentasi. Segmentasi citra bertujuan untuk memisahkan objek dengan latar belakang atau membagi citra ke dalam beberapa daerah dengan setiap daerah memiliki kemiripan atribut. Salah satu cara untuk melakukan segmentasi citra adalah dengan mengklasifikasikan tiap piksel pada citra sebagai objek tertentu maupun latar belakang. Pada penelitian ini, dilakukan klasifikasi tiap piksel pada ruang warna HSV menjadi 6 kelas. Yaitu: kawan (cyan), lawan (magenta), lapangan (hijau), garis lapangan (putih), bola (orange), dan objek lain (hitam). Proses klasifikasi dilakukan dengan menerapkan model Multilayer Neural Network. Kemudian hasil klasifikasi tersebut digunakan untuk membangun lookup table yang akan digunakan untuk klasifikasi tiap piksel warna secara cepat pada komputer robot. Dari hasil uji coba dan fine tuning terhadap hyperparameter dan arsitektur pada multilayer neural network, didapatkan nilai error rata-rata terkecil yaitu 0.16%. Kemudian dari evaluasi hasil segmentasi, diperoleh error rata-rata sebesar 19.37%.