Perancangan dan Implementasi Kontroler PID dengan Nonlinear Decoupling pada Sistem Kendali UAV Quadcopter - Muhammad Jadid Anggarjito; Katjuk Astrowulan; Rusdhianto Effendie (Jurnal Teknik ITS, 2013)
Quadcopter merupakan salah salah satu jenis rotorcraft yang memiliki 4 buah rotor yang harus dikendalikan masing-masing rotornya untuk dapat menggerakkan quadcopter. Gerak lateral merupakan gerak quadcopter secara horizontal pada ketinggian atau gerak translasi, gerakan ini sangat vital untuk memenuhi kebutuhan quadcopter dalam mencapai way-to-way point yang telah ditentukan. Pada tugas akhir ini untuk mengatur gerakan lateral dari quadcopter digunakan sistem kendali PID dengan Decoupling Nonlinear. Ada 2 buah kontroler individual yang digunakan yaitu kontroler PID dengan Nonlinear Decoupling untuk mengatur pitch dan roll gerak rotasi, serta kontroler PD untuk mengatur translasi sumbu X dan sumbu Y. Perancangan sistem kontrol PID Decoupling Nonlinear pada simulasi yang digunakan untuk mempertahankan gerak lateral quadcopter dalam mencapai way-to-way point yang ditentukan. Nilai parameter yang didapatkan dari hasil tuning terstruktur pada simulasi adalah pada kontroler PID dengan Nonlinear Decoupling pitch dan roll Kp=5 Ki=0,01 Kd=10 sedangkan pada kontroler PD sumbu X dan sumbu Y Kp=0,05 Kd=0,2. Respon hasil implementasi pada quadcopter belum sesuai pada hasil simulasi. Pada hasil simulasi masih terdapat koreksi pada translasi sumbu X dan sumbu Y masih terdapat kesalahan sebesar ± 0,02 cm, sedangkan pada implementasi gerak lateral menggunakan remote control sistem dapat bergerak stabil menuju way-to-way point yang ditentukan.