Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah - Bardo Wenang; Rudy Dikairono; Henny Utami (Jurnal Teknik ITS, 2012)
Quadrotor merupakan salah satu Unmanned Aerial Vehicles yang memiliki banyak aplikasi diantaranya untuk pencarian dan penyelamatan, penjelajahan, pengawasan suatu ruangan, dan lain-lain. Untuk melakukan pekerjaan tersebut quadrotor harus memiliki sensor tersendiri yang mampu mendeteksi permukaan bawah/landasan (ground sensing) untuk keperluan hovering, takeoff dan landing. Pada tugas akhir ini dirancang sebuah sistem sensor jarak inframerah untuk kebutuhan takeoff quadrotor. Sensor jarak inframerah yang digunakan sebanyak empat buah yang diletakkan pada ujung masing-masing lengan quadrotor. Data jarak dari masing-masing sensor terhadap landasan yang terukur digunakan sebagai masukkan kontroler melalui proses ADC mikrokontroler. Kontroler yang dapat direalisasikan terbagi menjadi tiga bagian, yaitu kontroler pitch, kontroler roll, dan kontroler altitude. Keluaran berupa sinyal Pulse Width Modulation (PWM) untuk mengendalikan kecepatan putaran motor propeler quadrotor, sehingga quadrotor dapat melakukan mekanisme takeoff. Dari hasil percobaan, tugas akhir ini berhasil  menerbangkan quadrotor dan membuatnya melayang pada jarak 10 cm dengan eror lebih kurang 2 cm. Dengan kondisi kontrol gerakan gerakan putar sumbu z (yaw) diabaikan.