Sistem Autodocking Mobile Robot Berbasis Suara Untuk Pengisian Ulang Baterai - Ari Hidayanto; Muhammad Rivai; Astria Nur Irfansyah (Jurnal Teknik ITS, 2018)
Siklus kerja autonomous mobile robot dirancang penuh untuk mampu berjalan dan bekerja secara kontinyu dengan lintasan yang sudah ditentukan oleh waypoint Global Positioning System (GPS) tanpa ada campur tangan manusia. Salah satu sistem yang cukup penting pada mobile robot untuk masalah tersebut adalah sistem autodocking yang digunakan ketika baterai dalam level rendah atau akan habis supaya kembali ke power station untuk mengisi ulang baterai. Dalam proses menuju power station diperlukan keakuratan mobile robot agar posisi antara transmitter dengan receiver baterai berada pada jarak transfer Wireless Power Transmision (WPT). Penelitian ini mengimplementasikan mobile robot yang dirancang menggunakan Arduino Mega 2560 sebagai kontrol utama sistem, GPS Ublox Neo M8N, modul kompas HMC5883L, modul mikrofon kondenser, modul HC-SR04, motor driver L298N dengan 4 buah motor DC, dan LCD. Sedangkan untuk sumber suara menggunakan speaker Polytron Muze (PSP B1) dengan suara sonar yang memiliki rentang frekuensi 900 Hz hingga 1100 Hz. Modul mikrofon ditempatkan pada sisi kanan dan kiri mobile robot dengan metode mencari arah sumber suara pada WPT berdasarkan different level intensity. Hasil pengujian penelitian ini menunjukkan mobile robot yang dirancang memiliki kemampuan menuju titik waypoint dengan error jarak posisi mencapai 6 meter. Penggunaan corong pengarah pada sensor suara memiliki efektifitas sudut directivity 90° dan -90° membuat sensor suara menjadi lebih sensitif. Sedangkan mobile robot dapat mendeteksi suara dan menuju ke sumber suara dengan efektifitas jarak kurang dari 100 cm yang memiliki waktu tempuh kurang dari 60 detik.