Sistem Pengenalan Bola dan Gawang Pada Robot Sepakbola Beroda Berbasis Mesin Visi - Tofik Nurochman; Nuryono Satya Widodo; Kartika Firdausy (Seminar Nasional Aplikasi Teknologi Informasi (SNATI), 2018)
Dalam pertandingan robot sepak bola beroda robot dituntut harus dapat bergerak secara autonomous, serta dapat mengenali bola, gawang, serta parameter lain yang berada di lapangan yang dapat digunakan sebagai bagian dari strategi robot. Selain itu robot juga harus mampu membedakan antara gawang sendiri dengan gawang lawan. Penerapan pengolahan citra digital merupakan salah satu pilihan yang tepat yang dapat diimplementasikan pada robot agar robot dapat mengenali bola, gawang maupun objek lain. Pengolahan citra menggunakan metode houghcircle dan cornerharris merupakan metode pendeteksian bola dan gawang yang telah dikembangkan oleh tim robot sepakbola beroda Universitas Ahmad Dahlan. Metode tersebut menggunakan parameter warna dan bentuk sebagai acuan untuk pendeteksian bola dan gawang, serta menggunakan parameter lain yaitu warna hijau lapangan. Dengan menggunakan metode tersebut robot dapat mendeteksi bola dan gawang yang berada di atas objek yang berwarna hijau dan dapat membedakan objek yang serupa gawang yang berada di sekitarnya, Sementara hardware menggunakan sebuah mini PC yang diprogam menggunakan software UltraVNC, dimana software tersebut dapat dimasukan library OpenCV. Hasil pengujian penerapan metode hough circle dan corner harris pada robot memiliki keakuratan tinggi untuk mendeteksi bola mencapai 88,8 % sementara untuk mendeteksi gawang memiliki keakurasian mencapai 66,6 %.