Automous Mobil Robot Pengikut Bola Menggunakan Sensor Kamera Dengan Metode Pengolahan Citra Circle Hough Dan Camshift - Wisnu Adi Putra; Siti Nurmaini (Annual Research Seminar (ARS), 2015)
Identifikasi lingkaran pada ruang 2D memerlukan tahapan yaitu konversi ke gambar dari RGB ke format HSL, grayscaling,  deteksi  tepi  dan  deteksi  lingkaran  menggunakan  metode algoritma circle  hough  transform.    Informasi  yang didapatkan dari algoritma circle hough transform adalah titik tengah, dan radius lingkaran. Hasil  pengujian  menggunakan  video  bola  berwarna  pada  lingkungan  2D  menunjukkan  algoritma  hough transform  mampu  mendeteksi  bentuk  lingkaran  pada  bola,termasuk  posisi  tengah  lingkaran,  dalam  kondisi pencahayaan yang kurang baik.