RANCANG BANGUN ROBOT PEMBERSIH KACA OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ARM STM32 DENGAN SENSOR PROXIMITY - Umam, Khatibul (Indonesian Journal of Engineering and Technology (INAJET), 2019)
Tujuan robot ini untuk mengetahuhi cara kerja robot pembersih kaca, prinsip kerja, metode yang digunakan dan tingkat keberhasilan robot. maka penulis membuat Robot Pembersih Kaca otomatis ini untuk meringankan pekerjaan membersihkan kaca pada gedung tinggi atau gedung pencakar langit. menggunakan perangkat keras berupa Mikrokontroler ARM STM32F103, dengan menggunakan sensor sebagai sistem control atau pun yang dikendalikan secara manual oleh manusia melalui remot control. Robot ini mempunyai banyak fungsi diantaranya yaitu, untuk membersihkan ruangan dengan cara membersihkan pada bagian kaca gedung tersebut. Robot ini bergerak secara otomatis dengan menggunakan komponen ialah, Sensor proximity sebagai sistem control pada sumbu X dan Y, limit switch sebagai pembatas, ketika robot berada pada bagian atas dan bawah, driver motor yang berfungsi mengontrol motor DC, Motor DC digunakan  sebagai pengerakan robot pembersih kaca, Servo berfunsi sebagi pengelap air ketika air udah di semprotkan pada kaca,dan regulator 5V. cara kerja robot ini ialah dimulai dari start pada bagian pojok kanan atas, kemudian robot bergerak kea rah bawah ketikan robot berada pada batas bawah limit swit bawah aktif kemudian robot bergek lagi ke arah atas, setelah robot berada di atas limit switch atas aktif kemudia robot bergerak ke arah kanan di control dengan sensor proxity setelah mencapai set jarak yang telah di tentukan kemudian robot tersebut bergerak ke bawah dan seterusnya robot bergerak sampek mencapai titik finis. Metode yang diguaka ialah metode PID (Proportional Integral Derivative) untuk menyetabilkan mengerakkan robot. KP mempercepat gerakan motor, KI mengurangi respon motor dan  KD mempercepat respon motor. Tingkat keberhasil pada robot pebersih kaca ialah 80%.