DESAIN GERAKAN ROBOT BERKAKI 4 - Ogi Saputra; Akhmad Musafa (MAESTRO, 2019)
Dalam tugas akhir ini dirancang 4 jenis gerakan pada robot berkaki empat dengan berbagai rintangan dan kondisi. Robot berkaki empat dirancang memiliki ukuran 22 cm x 23 cm x 22 cm. Jumlah servo pada robot terdiri dari 12 servo dan masing-masing kaki memiliki 3 derajat kebebasan. Setiap sendi digerakkan oleh satu motor servo. Sistem elektronik pada robot terdiri dari kontroler Arduino MEGA2560, modul ultrasonic HCSR04 sebagai sensor jarak antara robot dengan dinding, rangkaian foto diode dan comparator sensor garis, dan rangkaian servo controller. Pada kondisi memutar kanan dengan jarak keliling 250 cm jenis gerakan 1 robot dapat bergerak maju dengan kecepatan dan jenis gerakan 2 robot dapat bergerak maju dengan kecepatan . Kondisi memutar kiri dengan jarak keliling 250 cm jenis gerakan 1 robot dapat bergerak maju dengan kecepatan dan jenis gerakan 2 robot dapat bergerak maju dengan kecepatan . Kondisi di bidang miring dengan jarak 100 cm jenis gerakan 1 dikemiringan 5˚ memiliki kecepatan , kemiringan 10˚ memiliki kecepatan dan kemiringan 15˚ memiliki kecepatan dan jenis gerakan 2 dengan kemiringan 5˚ memiliki kecepatan , kemiringan 10˚ memiliki kecepatan dan kemiringan 15˚ memiliki kecepatan . Kondisi melewati rintangan polisi tidur dengan tinggi 8 cm dan panjang 70 cm pada jenis gerakan 1 memiliki kecepatan dan jenis gerakan 2 memiliki kecepatan . Kondisi menaiki anak tangga dengan tinggi 1 cm dan lebar pada jenis gerakan 1 memiliki kecepatan dan jenis gerakan 2 memiliki kecepatan .