DESAIN KONTROL OPTIMAL LQR DENGAN ESTIMATOR LUENBERGER PADA GENERATOR DC (TYPE 734 11) LEYBOLD - Faishal Farras Wasito; Mochammad Rusli; n/a Rahmadwati (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2020)
Motor Generator Set DC (type 734 11) Leybold merupakan prototype generator DC sekaligus modul praktikum. Motor generator set DC (type 734 11) Leybold terdiri atas 2 motor DC dimana motor DC pertama digunakan sebagai penggerak dan yang kedua sebagai generator DC. Berdasarkan hasil identifikasi plant menggunakan sinyal uji PRBS dan sintaks ident pada software MATLAB R2017b, fungsi alih plant mempunyai best fit 95,14% dan telah di validasi. Berdasarkan hasil simulasi untuk mencari nilai Q dan S yang optimal didapatkan Q = [-0,5 0 ; 0 0,2] dan S = 0,5 sehingga nilai matriks R = [-0,1402 0,2408], sedangkan untuk matriks prafilter M = [1,3652] dan untuk matriks  estimator luenberger L = [0,1906 ; 5,3912]. Hasil simulasi tanpa gangguan menghasilkan respon dengan setting time = 5,075 detik, error steady state <1%, U maksimal 0,34A, dan saat diberi gangguan fungsi step membutuhkan waktu 3,8 detik untuk memperbaiki respon dan kembali ke set point. Kata Kunci : Motor DC, Generator DC, LQR, Luenberger   ABSTRACT DC Generator Motor Set (type 734 11) Leybold is a prototype DC Generator and is a practical tool. DC Generator motor set (type 734 11) Leybold consist of 2 DC motors where the first DC motor is used as drive and the second as a DC generator. Based on the result of plant identification using the PRBS test signal and the syntax ident on the MATLAB R2017b software, the plant transfer function has the best fir 95,14% and has been validated. Based on the simulation results to find the optimal Q and S values, it is found that Q = [-0,5 0 ; 0 0,2], and S = 0.5 therefore the value of the matrix R = [-0,1402 0,2408], while for matriks prafilter M = [1,3652] and for matriks luenberger  L = [0,1906 ; 5,3912]. The Result of the simulation without disturbance resulted in a response with settling time 5,075s, error steady state <1%, maximum U 0,34A, and when given a disturbance the step function took 3,8s to improve the respons and return to the set point. Keywords: DC Motor, DC Generator , LQR, Luenberger.