Perancangan Robot Auto Line Follower yang Menerapkan Metode Osilasi Ziegler-Nichols Untuk Tuning Parameter PID pada Kontes Robot Indonesia - Setiawan, Bagus Ilyas; Muttaqin, Adharul; Siwindarto, Ponco (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2013)
Salah satu jenis robot yang sering digunakan dalam perlombaan seperti Kontes Robot Indonesia adalah robot yang dapat mengikuti garis atau yang sering disebut dengan robot auto line follower. Semakin baik robot dalam mengikuti garis maka akan semakin besar peluang keberhasilan robot dalam perlombaan. Untuk membuat robot yang dapat bergerak stabil salah satu caranya yaitu dengan penerapan kontroler PID. Namun cara tersebut juga memiliki kekurangan yaitu proses pencarian parameter PID (Kp,Ki dan Kd) yang memakan waktu lama karena menggunakan metode Trial and Error.Skripsi ini menunjukkan bagaimana mengimplementasikan metode Ziegler-Nichols ke dalam mikrokontroler pada sebuah sistem robot line follower. Untuk menerapkan metode tersebut dibuat sebuah sistem robot auto line follower yang terdiri atas sensor garis sebagai umpan balik PID, mikrokontroler slave sebagai pengolah data tracer, mikrokontroler master untuk menjalankan algoritma PID dan motor DC sebagai aktuator.Proses tuning diawali dengan pemberian parameter Kp=0 kemudian ditingkatkan secara bertahap hingga didapatkan grafik respon PID yang berkesinambungan (periode dan amplitudonya sama). Dari grafik respon tersebut dapat ditentukan besar nilai critical gain Kcr dan critical periode Pcr. Nilai Kcr dan Pcr digunakan untuk mendapatkan nilai parameter Kp, Ki dan Kd sesuai dengan aturan yang terdapat dalam metode Ziegler-Nichols.Hasil pengujian tuning parameter PID menggunakan metode Ziegler-Nichols didapatkan nilai Kp=4,2, Ki=10,5 dan Kd=0,42. Dengan menggunakan parameter tersebut respon robot menjadi lebih baik dan mendekati set point.