IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATIC PADA PERGERAKAN MOBILE ROBOT KRPAI DIVISI BERKAKI - Eky Prasetya; Waru Djuriatno; Mochammad Rif'an (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2013)
Kontes Robot Pemadam Api Indonesia(KRPAI) merupakan ajang perlombaan robotika nasionalyang terdiri atas dua divisi yaitu Divisi Beroda dan DivisiBerkaki. Salah satu masalah yang sering dihadapi dalamperlombaan divisi berkaki adalah pergerakan untukmenyusuri arena dalam lomba. Tugas akhir ini merancangdan mengimplementasikan inverse kinematic sebagai sistempergerakan pada robot berkaki. Pada perhitungan inversekinemtic akan dihasilkan sudut untuk masing-masing motorservo, agar robot dapat berjalan sesuai degan yangdiharapkan. Pola langkah digunakan untuk mengatur bagiandari kaki robot mana yang harus diangkat terlebih dahuludan untuk kaki lain digeser. Dengan perhitungan inversekinematic dapat diketahui rata-rata kesalahan gerak majuantara 3 cm hingga 30 cm yang dihasilkan 0,6 cm dengankesalahan terbesar 2 cm pada jarak tempuh 30 cm. hasilgerak maju untuk 244 cm atau jalur terpanjang dalam lombamenunjukkan rata-rata kesalahan pembacaan sudut sebesar2,54o dengan kesalahan terbesar 3,51o.Kata Kunci : KRPAI divisi berkaki, inverse kinematic,pola langkah.