IMPLEMENTASI INVERS KINEMATICS PADA SISTEM PERGERAKAN MOBILE ROBOT RODA MEKANUM - Veri Hendrayawan; Nanang Sulistiyanto; Eka Maulana (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2014)
Teknologi pergerakan mobile robot sekarang semakin berkembang, salah satu diantaranya adalah penggunaan roda mekanum untuk efisiensi pergerakan mobile robot. Dalam perkembangannya teknologi pergerakan konvensional seperti swerve drive memiliki banyak kekurangan diantaranya tidak bisa bergerak ke segala arah dan kurangnya efisiensi pergerakan mobile robot. Penggunaan mobile robot salah satunya pada Kontes Robot Abu Indonesia yang mempunyai lintasan robot yang bervariasi seperti zig-zag dan parabola sehingga diperlukan metode pergerakan baru yang menghasilkan pergerakan mobile robot dengan kecepatan dan efisiensi pergerakan yang tinggi. Untuk mengatur pergerakan mobile robot roda mekanum digunakan persamaan invers kinematics yang mengubah kecepatan robot dalam Vx, Vy, ω menjadi kecepatan masing-masing roda yaitu ω1, ω2, ω3, ω4 dan arah putaran roda. Penggunaan motor stepper memiliki ketelitian cukup baik dengan rata-rata kesalahan 2,09% dan tidak memerlukan umpan balik untuk kontrol kecepatan dalam implementasi penggerak mobile robot roda mekanum. Komunikasi data antara mikrokontroler master ATMega 16 dan mikrokontroler slave ATMega 8 menggunakan komunikasi SPI dengan tingkat keberhasilan 100 % pada frekuensi 4000.000 KHz. Mobile robot roda mekanum dapat bergerak ke sudut 00, 450, 900, 1350, 1800, 2250, 2700, dan 3150 dengan kesalahan rata-rata kecepatan roda 3,6 rpm dan kesalahan rata – rata sudut gerak robot sebesar 2,93°.Kata kunci : invers kinematics , mobile robot roda mekanum, motor stepper