Perancangan Sistem Waypoint Navigation dan Kontrol Steering pada Purwarupa Self Driving car - Seftalia, Tania; Triwiyatno, Aris; Afrisal, Hadha (Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro, 2020)
Menurut Data Badan Pusat Statistik (BPS) terjadi 138.556.669 kasus kecelakaan lalu lintas pada tahun 2017 dengan 80% diakibatkan oleh faktor manusia dan memicu terciptanya sebuah sistem kendaraan yang bersifat autonomous. Self-driving car merupakan kendaraan yang mampu beroperasi secara otomatis yang dilengkapi dengan sensor untuk mendeteksi area sekitar. Salah satu bagian dari self-driving car yaitu sistem navigasi dan kontrol steering. Perancangan Sistem navigasi pada penelitian ini menggunakan metode Waypoint Navigation maksimum 10 titik tujuan dilengkapi dengan kontroler PID pada steering kendaraan. Input dari kontrol PID adalah selisih antara bearing dan heading yang merupakan sudut hadap kendaraan yang dihitung dari arah utara. Koordinat GPS digunakan untuk mengetauhi jarak dan bearing antartitik. Output kontrol PID yang diharapkan berupa sudut steering. Output yang diharapkan berupa respons steering cepat dan mampu mempertahankan kestabilan nilai steady state. Pengujian parameter kontrol PID menggunakan metode trial and error sebanyak 10 kali. Nilai parameter yang paling optimal untuk sistem ini yaitu dengan nilai Kp 8, Ki 2 dan Kd 3. Respons yang dihasilkan yaitu nilai maximum overshoot (Mp) 13%, Rise Time (Tr) 0.9 detik, nilai Settling Time (ts) 1.1 detik dan Delay Time (Td) 0.7 detik. Terdapat nilai error steady state dengan MAE 1,181068 dan IAE 47,24271.