Perancangan Kontrol Kecepatan Dengan PID Kontroler dan Logika Fuzzy Sebagai Overtaking Maneuver Decisions Maker pada Self Driving Car - Aminullah, Muhammad; Triwiyatno, Aris; Afrisal, Hadha (Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro, 2020)
Zaman sekarang teknologi pada transportasi semakin berkembang dengan pesat. Salah satunya adalah perkembangan teknologi transportasi mobil dari sisi kenyamanan, keamanan, hingga kemampuan kontrol otomatis yang dapat mempermudah penggunanya. Maka dari itu diciptakannya teknologi self-driving car. Salah dua fitur self-driving car adalah fitur cruise control dan overtaking maneuver. Dilakukan Penelitian Perancangan Kontrol Kecepatan dengan PID Kontroler dan logika fuzzy sebagai Overtaking Maneuver Decision Maker. Metode Kontroler PID yang digunakan adalah Trial & Error dan Metode Logika Fuzzy Sugeno. Respon Kecepatan yang diharapkan dengan menggunakan kontroller PID adalah Respon Kecepatan yang cepat dalam mencapai nilai setpoint yaitu 1.2 m/s dan kestabilan Respon dalam mempertahankan nilai steady state serta nilai maximum overshoot yang relatif kecil. Dilakukan pengujian sebanyak 10 kali dan didapatkan nilai optimal Kp 1.2 ,Ki 0.2, dan Kd 2 menghasilkan Respon kecepatan yang optimal serta yang penulis harapkan dengan rise time 0.9 detik, settling time 2.2 detik, overshoot 4.16% serta nilai Integral Absolut Error (IAE) 1.93 dan Mean Absolute Error 0.041. hasil ini lebih baik jika dibandingkan dengan parameter PID yang lainnya dan Didapatkan lama waktu selama 0.753 detik untuk melakukan perpindahan jalur dalam mekanisme overtaking maneuver.Â