PERANCANGAN SISTEM KENDALI KETINGGIAN QUADCOPTER DENGAN METODE FUZZY SUGENO - Arigusman, Revalgi Ilham; Triwiyatno, Aris; Arfan, Muhammad (Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro, 2020)
Quadcopter merupakan Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang memiliki empat motor pada lengan penggeraknya. Prinsip dari pengendalian quadcopter yaitu dengan mengatur kecepatan motor-motor quadcopter sesuai dengan yang dibutuhkan. Kendali ketinggian quadcopter menggunakan sensor HC-SR04 yang berfungsi sebagai feedback dari ketinggian quadcopter. Perancangan sistem kendali ketinggian quadcopter bertujuan untuk mempertahankan ketinggian quadcopter dari beban penuh hingga beban kosong. Perancangan kendali fuzzy terdiri dari 2 input dengan 5 membership function pada tiap input, serta output berupa konstanta tegas yang memiliki 5 nilai berbeda. Hasil penelitian menunjukkan bahwa quadcopter mampu mencapai set point yang telah diberikan dan mempertahankan ketinggian, meskipun masih terdapat osilasi setelah mencapai set point. Berdasarkan penelitian yang dilakukan, pada variasi beban tetap didapat respon transient sistem tr =5,6 detik , Mp = 4,4% , ts = 12,5 detik dengan beban 0 ml, tr = 13,8 detik , Mp = 3,83% , ts = 17,3 detik dengan beban 300 ml, dan tr = 18,4 detik , Mp = 2,08% , ts = 21,8 detik dengan beban 500 ml. Pada variasi beban penuh hingga kosong, didapat tr = 21,9 detik, Mp = 2,53 %, ts = 50 detik. Dari respon transien sistem yang didapat, sistem mampu mencapai set point dengan overshoot dibawah 5%.