PERANCANGAN SISTEM KONTROL KESEIMBANGAN QUADCOPTER DENGAN METODE KONTROL PID - Naipospos, Bonaventura; Triwiyatno, Aris; Arfan, Muhammad (Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro, 2020)
Quadcopter merupakan Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang memiliki empat buah motor pada konfigurasi kerangka menyilang. Prinsip dari pengendalian quadcopter yaitu mengatur setiap kecepatan motor sesuai dengan kecepatan yang dibutuhkan. Pada penelitian ini dibahas mengenai perancangan sistem kontrol keseimbangan quadcopter dengan metode kontrol Proporsional, Integral, dan Derivatif (PID). Kendali keseimbangan quadcopter menggunakan sensor MPU 6050 sebagai feedback dari pembacaan sudut quadcopter. Perancangan sistem kontrol keseimbangan quadcopter bertujuan mempertahankan keseimbangan sudut roll dan pitch saat quadcopter melayang, sehingga dibutuhkan respon yang cepat agar quadcopter dapat mempertahankan keseimbangannya saat melayang. Pada perancangan ini digunakan metode sistem kontrol Proporsional, Integral, dan Derivatif (PID) sebagai pengendalian keseimbangan quadopter. Hasil tuning trial and error nilai Kp, Ki, dan Kd didapatkan nilai Kp = 0,8, Ki = 0,0095, dan Kd = 40 untuk sudut roll dan nilai Kp = 1, Ki = 0,01, dan Kd = 60 untuk sudut pitch. Berdasarkan hasil percobaan sudut roll dan pitch, didapatkan hasil integral absolute error (IAE) 1142,095 dan mean absolute error (MAE) 0,95 pada sudut roll. Hasil integral absolute error (IAE) 1652,098 dan mean absolute error (MAE) 1,38 pada sudut pitch.