PERANCANGAN SISTEM NAVIGASI OTOMATIS PADA QUADCOPTER MENGGUNAKAN GPS WAYPOINT - Ashegaf, Farhan Taufiqurrahman; Triwiyatno, Aris; Arfan, Muhammad (Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro, 2020)
Di bidang pertanian quadcopter dapat juga difungsikan untuk penyemprotan pestisida. Pada tugas akhir ini dirancang sistem navigasi otomatis menggunakan sistem GPS waypoint untuk penyiraman pestisida menggunakan quadcopter. Rancangan iniÂ  terdiri dari pembuatan Ground Control Station (GCS) untuk penginputan titik waypoint dan pengendalian arah putar heading quadcopter sehingga quadcopter dapat perputar pada sumbu yaw dengan error terkecil selalu menghadap kearah titik tujuan waypoint dengan pengendali proporsional integral (PI). Perangkat keras yang digunakan meliputi GPS uBlox Neo 6M untuk mengetahui koordinat dan sensor magnetometer HMC5883L sebagai umpan balik pengendali PI. Untuk pembuatan GCS digunakan Microsft Visual Studio 2017 dan modul telemetry 3DR 433 Mhz sebagai media komunikasi antara GCS dan quadcopter. Hasil pengujian PI yang dilakukan menunjukan quadcopter dapat mencapai setpoint pada nilai kp = 3 dan ki = 0.008 dengan rata-rata error sudut sebesar 1.5Â° dan heading quadcopter sudah bisa berputar sesuai arah error terkecil yang menghadap pada titik GPS waypoint. Sementara modul telemetry dapat menerima dan mengirim data pada jarak 70 meter dan fitur yang ada pada GCS berupa menampilkan peta, tuning PID, save data, menerima data, mengirim data dan membuat jalur waypoint. Quadcopter memiliki error rata-rata 3.07 meter ketika sedang menjalankan misi waypoint yang dibuat.