PERANCANGAN SISTEM IMAGE PROCESSING LANE DETECTION DENGAN METODE SLIDING WINDOWS DAN KONTROL KEMUDI DENGAN METODE PID PADA PURWARUPA SELF-DRIVING CAR - Amali, Fariz Nur; Triwiyatno, Aris; Afrisal, Hadha (Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro, 2020)
Di Indonesia tercatat pada data WHO 2018, korban meninggal akibat kecelakaan transportasi jalan raya mencapai 31.282 orang dan persentase kematian per 100.000 orang mencapai 12,2%. Hal itu membuat setiap perusahaan pembuat mobil saling bersaing untuk meningkatkan kenyamanan, keamanan, hingga otomatisasi kontrol. Self-driving car merupakan kendaraan cerdas yang mampu untuk mendeteksi keadaan yang terjadi di sekitarnya berdasarkan informasi sensorik yang didapat. Tujuan utama dari penelitian self-driving car adalah untuk menyelesaikan permasalahan fungsionalitas pada self-driving car salah satunya adalah deteksi jalur dan kontrol steering kendaraan. Perancangan sistem lane detection ini menggunakan metode sliding windows sebagai metode image processing dan menggunakan kontroler PID sebagai kontrol pada steering kendaraan. Input sistem lane detection didapatkan dari pembacaan sensor kamera yang diolah menggunakan sebuah komputer untuk mengestimasi posisi lateral kendaraan. Output sistem lane detection menjadi input bagi kontroler PID. Output yang diharapkan dengan menggunakan kontroller PID adalah respons steering yang cepat, kestabilan dalam mempertahankan nilai steady state serta pertimbangan aspek kenyamanan pada sistem kendaraan. Dilakukan pengujian kontrol steering sebanyak 8 kali menggunakan metode trial & error dengan nilai optimal Kp=24 , Ki=5, dan Kd=12 pada kontur jalan lurus dan berbelok dengan nilai MAE=7,33 dan IAE=256,62. Purwarupa juga mampu mendeteksi jalur dengan tingkat keberhasilan 93,75%.