IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI FUZZY PADA ARAH GERAK ROBOT FINOID - Almira Nindya Rafi’ah; Wahyu Setyo Pambudi (Jurnal Informatika dan Rekayasa Elektronik, 2020)
Budidaya perikanan memerlukan sistem monitoring kualitas air untuk meningkatkan hasil produksi ikan. Sistem monitoring yang telah dikembangkan, menggunakan robot finoid. Menentukan arah gerak robot finoid menggunakan sistem kontrol fuzzy berdasarkan sensor kompas GY-271. Kontrol arah gerak robot finoid ini berdasarkan lintasan yang telah didesain khusus, dengan input referensi dari aplikasi android. Aplikasi android pada smartphone digunakan dalam menentukan kontrol arah gerak robot finoid. Robot finoid menggunakan Node MCU 32-S sebagai komunikasi dengan android dan pemroses data. Pada penelitian ini telah dilakukan pengujian pada sensor kompas sebanyak 14 kali percobaan diperoleh nilai error rata-rata sebesar 1,59%. Pengujian pada gerak robot dilakukan 9 kali pada setpoin 90º dengan nilai error rata-rata 25,5%. Pengujian dengan setpoin 180º memiliki nilai error rata-rata 8,25%. Pengujian dengan setpoin 270º memiliki nilai error rata-rata 0,68%. Berdasarkan pengujian keseluruhan yang telah dilakukan diperoleh hasil tingkat keberhasilan sistem sebesar 66,67 % . Nilai keberhasilan ini dipengaruhi oleh adanya error pada robot finoid yang disebabkan oleh adanya gangguan angin dan gelombang air pada tempat pengujian.