SISTEM PENGATURAN KECEPATAN MOTOR BRUSHLESS DC MENGGUNAKAN PENGENDALI LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) - NOR ROCHMAD HADI PRASETYA; MUHAMAD SYARIFFUDDIEN ZUHRIE (JURNAL TEKNIK ELEKTRO, 2019)
Abstrak Teknologi yang berkembang pada saat ini dalam rangka memenuhi kebutuhan dan memudahkan kegiatan manusia semakin banyak. Salah satu hasil dari perkembangan teknologi adalah motor DC. Tujuan pada penelitian ini yaitu menerapkan pengendalian pada motor brushless DC agar dapat mengikuti setpoint seperti yang diinginkan. Dan pengendali yang digunakan adalah pengendali Linear Quadratic Regulator (LQR). Pengendali LQR memiliki kesederhanaan, dan kemudahan untuk mendapatkan suatu pengendalian karena hanya memerlukan nilai Q dan R yang akan menghasilkan parameter K (gain feedback) dan L (setpoint tracking). Perancangan hardware pada sistem ini adalah motor brushless DC dengan model A2212/10T sebagai plant dan tachogenerator sebagai sensor atau pembanding dengan setpoint agar keluaran dari motor brushless DC dapat diatur sesuai keinginan dan bagian pengendalian yang digunakan adalah NI Elvis II+ sebagai hardware untuk signal conditioner. Hasil penelitian menunjukkan nilai parameter LQR Q=10, R=1. Dengan nilai parameter LQR tersebut mampu menghasilkan respon sistem yang stabil pada setpoint 2 Volt dengan nilai td sebesar 0,481 detik, nilai tr(5%-95%) sebesar 2,043 detik, nilai tr(10%-90%) sebesar 1,525 detik, nilai ts(5%) sebesar 2,082 detik, nilai ts(2%) sebesar 2,776 detik, nilai ts(0,5%) sebesar 3,47 detik, nilai Ess tanpa beban sebesar 5,15% dan nilai Ess dengan beban sebesar 8,45%. Kata Kunci: Motor Brushless DC, LQR, LabVIEW, Pengendali Kecepatan Abstract Technology that is developing at this time in order to meet the needs and facilitate more human activities. One result of technological developments is DC motors. The purpose of this study is to apply control on a DC brushless motor so that it can follow the setpoint as desired. And the controller used is the Linear Quadratic Regulator (LQR) controller. The LQR controller has simplicity, and the ease of getting a control because it only requires the Q and R values ​​which will produce the K (gain feedback) and L (setpoint tracking) parameters. Hardware design in this system is a DC brushless motor with A2212 / 10T model as a plant and tachogenerator as a sensor or comparator with a setpoint so that the output of the brushless motor DC can be adjusted as desired and the control part used is the Nvis Elvis II + as a signal conditioner hardware. The results showed that the LQR parameter value Q=10, R=1. With the LQR parameter value capable of producing a stable system response at 2 Volt setpoint with a td value of 0.481 seconds, the tr value (5% -95%) was 2.043 seconds, the value tr (10% -90%) of 1.525 seconds, ts (5%) of 2.082 seconds, ts (2%) of 2.776 seconds, ts (0.5%) of 3.47 seconds, Ess value of no load amounting to 5.15% and Ess value with a load of 8.45%. Keywords: Brushless DC Motor, LQR, LabVIEW, Speed Control