Rancang Bangun PID Controller Dengan Tuning Ziegler Nichols Untuk Pengendalian Posisi Sudut Motor DC - Muhammad Nasir Athoillah; Muhammad Syarifuddin Zuhrie (JURNAL TEKNIK ELEKTRO, 2021)
Abstrak Motor DC merupakan perangkat motor yang bergerak dengan kecepatan konstan dengan tegangan sumber DC. Disisi lain karena motor dc bergerak konstan maka dibutuhkan sebuah kontroler yang dapat memaksimalkan kinerja motor DC agar bergerak sesuai dengan keinginan atau kebutuhan plant dan lebih efektif. Penelitian ini menggunakan kendali PID posisi sudut pada motor DC, sehingga motor dc dapat bergerak ke posisi sudut yang diberikan.perancangan kontroler ini menggunakan Software Arduino Uno dan GUI (Graphical User-Interface)-nya menggunakan Software Visual Studio. Sensor Potensiometer berhasil terkalibrasi dengan menggunakan teknik regresi linier. Dengan pendekatan metode tuning Ziegler Nichols, didapatkan tuning koefisien parameter PID dengan Kp = 18, = 0.05075 dan = . Pengujian Parameter sudut 20⁰ didapatkan perbaikan respon dengan Td (Time delay)= 0.1242 detik. Tr (Rise time) = 0.2331 detik dan Ts (Settling time ) = 0.3 detik. Sistem mampu mencapai setpoint dengan Ess atau kesalahan steady state sebesar 0 %. Pengujian Parameter sudut 80⁰ didapatkan perbaikan respon dengan Td = 0.30005 detik. Tr = 0.56005 detik, Tp (waktu puncak /time peak) sebesar 0.75005 detik dan Ts = 2.1998 detik, sistem mengalami Overshoot sebesar 7,5 %. Sistem mampu mencapai setpoint dengan Ess sebesar 0 %. Pengujian Parameter sudut 150⁰ didapatkan perbaikan respon dengan Td = 0.48705 detik. Tr = sebesar 0.85955 detik, Tp = 0.99955 detik dan Ts = 4.57715 detik, sistem mengalami Overshoot sebesar 13 %. Sistem mampu mencapai setpoint dengan Ess sebesar 0 %. Kata Kunci : motor DC, parameter PID, error