SISTEM KONTROL ROBOT LINE FOLLOWING DENGAN DIFFERENTIAL DRIVE MENGGUNAKAN METODE ROOT-LOCUS - Luga Felix; Goegoes Dwi Nusantoro; Muhammad Aziz Muslim (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2021)
Robot Line Following merupakan teknik suatu robot yang dapat berjalan mengikuti garis pemetaan tertentu. Differential drive merupakan sistem kemudi robot dengan selisih kecepatan antara masing-masing roda. Kontroler yang digunakan adalah kontroler PID. Pada penelitian ini, metode Root-Locus digunakan untuk mencari parameter kontroler PID. Didapatkan nilai parameter kontroler dari metode Root-Locus adalah Kp = 0,41, Ki = 11,43, dan Kd = 0,004 untuk motor DC kiri dan Kp = 0,34, Ki = 9,54, dan Kd = 0,003 untuk motor DC kanan. Berdasarkan hasil pengujian, robot dapat menyelesaikan lintasan namun performansi sistem tidak dapat dicapai karena keadaan steady state tidak dapat terukur atau dalam keadaan transien. Kata kunci: Robot Line Following, Differential Drive, Kontroler PID, Root-Locus. ABSTRACT Line Following robot is robotic technique that can run following the line of a certain mapping. Differential drive is a robotic steering system with the difference between the speed of each wheels. The controller used is the PID controller. In this research, the Root-Locus method used to find the parameters of PID controller. The controller parameter values obtained from the Root-Locus methods are    Kp = 0,41 , Ki = 11,43 ,and Kd = 0,004 for the left DC motor and Kp = 0,34 , Ki = 9,54 ,and Kd = 0,003 for the right DC motor. After testing the system, the robot can finish the track, but the performance of the system cannot be achieved due to steady state conditions cannot be measured or in a transient state.. Keywords: Line Following Robot, Differential Drive, PID Controller, Root-Locus.