DESAIN SELF BALANCING MENGGUNAKAN PRINSIP PRESESI GIROSKOP PADA MODEL 1 DOF - Alif Al Farras; Goegoes Dwi Nusantoro; Bambang Siswojo (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2021)
ABSTRAKAda banyak cara dalam menyeimbangkan model 1 DOF yang memiliki karakteristik seperti kendaran roda dua. Beberapa diantaranya yaitu, menggunakan reaction wheel, presesi giroskop, counter weight, dan momentum wheel. Dalam penelitian ini peneliti berfokus pada cara mengendalikan keseimbangan model 1 DOF menggunakan prinsip presesi giroskop. Giroskop presesi adalah sebuah fenomena dimana torsi terjadi apabila poros dari cakram yang berputar, bergerak dengan kecepatan sudut tertentu. Yang mana torsi ini merupakan perkalian antara momentum sudut dengan kecepatan presesi. Dengan menggunakan Kontroler PID, mampu mengatur servo yang terhubung dengan presesi giroskop untuk menimbulkan torsi agar plant tetap berada pada setpoint lebih lama dibandingkan plant tanpa adanya kontroler. Dari pengujian yang dilakukan ternyata model kendaraan roda dua yang diberi kontroler, mampu berdiri lebih lama jika dibandingkan dengan plant yang tidak menggunakan kontroler. Plant mampu berdiri selama 5.4 detik dengan kontroler PID dengan metode hand tunning jika dibandingkan dengan tanpa kontroler yang hanya berdiri 0.65 detikKata Kunci: Model 1 DOF, Hand-tunning PID, Efek Giroskop Presesi, GiroskopABSTRACTThere are many ways to balance a 1 DOF model which has characteristics liketwo- wheeled vehicles. Some of them are using reaction wheel, gyroscope precession, counter weight, and momentum wheel. In this study, the researchers focused on how to control the balance of the 1 DOF model using the gyroscope precession principle.Precession gyroscope is a phenomenon where torque occurs when the axis of a rotating disc moves with a certain angular velocity. This torque is the product of the angular momentum and the precession velocity. By using a PID controller, it is able to adjust the servo connected to thegyroscope precession to generate torque so that the plant stays at the setpoint longer than the plant without a controller. From the tests carried out, it turned out that the two-wheeled vehicle model that was given a controller was able to stand longer when compared to a plant that did not use a controller. The plant was able to stand for 5.4 seconds with the PID controller using the hand tunning method when compared to standing for 0.65 seconds without the controller.Key Word: 1 DOF model, Hand Tunning, PID (Proportional – Integral – Differensial) Filter Exponentially Weighted Moving Average.