IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN KONTROLER PID PADA SISTEM PENEKANAN SAMPAH PADA ALAT PEMADAT SAMPAH RUMAH TANGGA - Rahman, Alif Rasyadan Izzatur; Muslim, Muhammad Aziz; Rahmadwati, n/a (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2021)
ABSTRAKSistem pengelolaan limbah padat yang efektif dan efisien sangat diperlukan untuk menjagalingkungan kita tetap bersih. Dalam rangka mengurangi timbunan sampah dapat dilakukan dengan caramemadatkan volume sampah sehingga dapat dengan mudah dikelola oleh penyedia layanan pengumpulan sampah. Dengan menggunakan motor DC sebagai aktuator yang terhubung dengan gear dan rantai untuk menggerakkan batang berulir, batang berulir mengubah gerak rotasi motor menjadi gerakan linear untuk menggerakkan pelat penekan yang berfungsi memadatkan sampah rumah tangga, dibutuhkan kecepatan motor DC yang konstan. Kecepatan akan dibaca oleh sensor rotary encoder yang terpasang di belakangmotor DC. Kecepatan diatur melalui motor driver dengan mengatur nilai PWM (Pulse Widht Modulation). Pengendalian kecepatan motor DC menggunakan kontroler PID dengan metode tuning Hand Tuning. Didapatkan nilai Kp = 0,116, Ki, = 2,245, dan Kd = 0,015 dengan metode hand tuning.Setelah melakukan pengujian didapatkan nilai settling time rata-rata = 0,73 detik , rise time rata-rata =0,325 detik , error steady state kurang dari 1%, dan overshoot kurang dari 0,8 %. Dan didapatkan wakturecovery rata-rata 5,38 detik serta overshoot kurang dari 5 % ketika sistem mengalami gangguan.Kata kunci: Motor DC, Trash Compactor, Hand Tuning, PID.ABSTRACTAn effective and efficient solid waste management system is necessary to keep our environmentclean. In order to reduce waste accumulation, it can be done by compacting the volume of waste so that itcan be easily managed by waste collection service providers. By using a DC motor as an actuator that isconnected to a gear and chain to drive a threaded rod, the threaded rod converts the rotational motion ofthe motor into a linear motion to move the pressure plate which functions to compact household waste, aconstant DC motor speed is required. The speed will be read by a rotary encoder sensor mounted on theback of the DC motor. Speed ​​is regulated through the motor driver by setting the PWM (Pulse Width Modulation) value. DC motor speed control uses a PID controller with the Hand Tuning method. Thevalues ​​of Kp = 0,116, Ki, = 2,245, and Kd = 0,015 were obtained using the hand tuning method. Afterdoing the test, the average settling time value = 0,73 seconds, the average rise time = 0,325 seconds, thesteady state error is less than 1%, and the overshoot is less than 0.8%. And obtained an average recoverytime of 5.38 seconds and an overshoot of less than 5% when the system is disturbed.Keywords: DC motor, Trash Compactor, Hand Tuning, PID.