PERANCANGAN PROTOTYPE ROBOT OBSERVASI BAWAH AIR DAN KONTROL HOVERING MENGGUNAKAN METODE PID CONTROL - Ferdy Irawan; Andik Yulianto (Jurnal Sains dan Informatika, 2015)
Remotely operated vehicle (ROV) adalah instrumen berupa wahana selam berukuran mini. ROV biasadigunakan untuk eksplorasi objek bawah laut seperti pemotretan bawah air, operasi militer, perbaikan jalur pipabawah laut dan lain-lain. Karena ukurannya yang relatif kecil dan berat rangka ringan, ROV ini umumnya lebihrentan terhadap gangguan. Dengan demikian, mengkontrol keseimbangan dengan posisi stabil di depan obyekyang menarik dapat menjadi tugas yang menantang untuk pilot ROV.Pada penelitian ini, untuk mengkontrol keseimbangan ROV digunakan sebuah metode PID (ProporsionalIntergral dan Derivatif). Metode PID adalah salah satu metode pengontrolan yang mengolah suatu sinyalkesalahan atau error, nilai error tersebut diolah dengan formula PID untuk dijadikan suatu sinyal kendali atausinyal kontrol yang akan diteruskan ke aktuator.Implemtasi kontrol keseimbangan (hovering) pada ROV dengan metode PID yang optimal dari pengujiantrial and error didapat nilai konstanta Kp=1.00, Ki=0.7, dan Kd=0.05. Dari hasil pengujian didapat hasilhovering yang maksimal pada saat ROV diberi gangguan sebesar 32o, ROV dapat kembali hovering dalam 49iterasi atau 4.9 detik.