PENGENDALI PROPORSIONAL-INTEGRAL MENGGUNAKAN METODE TANGGAPAN FREKUENSI DENGAN DIAGRAM BODE UNTUK KENDALI KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER - Wahjudi, Dody; Santoso, Sugeng (MAGISTRA, 2011)
Dalam penelitian ini bertujuan untuk menguji bagaimana tanggapan frekuensi dengan diagram bodedapat digunakan sebagai pengendali integral (PI) untuk mengendalikan motor dc berbasis PLC.Untuk mengetahui watak dari motor dc adalah dengan cara pengujian kendali kalang terbuka, sehinggadidapatkan rise time (Tr), setting time (ts) dan konstanta waktu (t). Hasil dari watak motor dc tersebutdiimplementasikan ke diagram bode yang akan digunakan untuk menentukan nilai Kp dan Ki. Dengan besarKp adalah 11.06 dan Ki adalah 3,32. Hasil identitas Kp dan Ki yang diperoleh diimplementasikan untukmengendalikan motor dc dengan memberikan variasi set point.Nilai Kp semakin besar akan menghasilkan waktu naik semakin cepat, tetapi menghasilkan overshootyang besar, sehingga perlu adanya nilai Ki, supaya dapat menekan overshoot dan osilasi serta memperkecilsteady state error. Dari beberapa pengamatan terhadap kecepatan motor dc dengan Kp dan Ki yang berbeda-beda untuk mendapatkan steady state yang kecil.Hasil penelitian menunjukkan bahwa metode tanggapan frekuensi dengan diagram bode dapat digunakanuntuk kendali proporsional integral (PI) kecepatan motor dc berbasis PLC dengan menghasilkan system yangstabil dan kesalahan dalam keadaan mantap sesuai yang diharapkan dan respon yang cepat.Kata Kunci : pengendalian PI, diagram bode, kendali motor DC.