KONTROL KECEPATAN MOTOR DC SEBAGAI PENYELEKSI BARANG BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN KONTROLER PID - Godam Ardianto; n/a Rahmadwati; Erni Yudaningtyas (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2022)
ABSTRAKProses seleksi barang pada industri dilakukan untuk mengelompokkan jenis barang sesuai dengan yang diinginkan. Proses seleksi barang menggunakan sumber daya manusia mulai ditinggalkan karena memerlukan waktu yang lama. Penyeleksi barang menggunakan 3 roda omni directional adalah salah satu mekanisme yang digunakan industri ketika dibutuhkan seleksi barang dengan jenis barang yang bervariasi, sehingga penyeleksi ini lebih lebih efisien dan menurunkan tingkat kesalahan pada proses seleksi. Seleksi barang digerakan oleh 3 motor DC dengan peletakan sudut masing-masing motor DC sebesar 120°, kecepatan dan arah putar motor DC dibaca oleh sensor rotary encoder yang terpasang di masing-masing motor DC, conveyor digunakan untuk memindahkan barang ke sistem seleksi dan ke tempat akhir setelah proses seleksi berakhir, dan warna barang dibaca oleh sensor warna agar seluruh proses seleksi dapat berjalan secara otomatis. Persamaan kinematika balik digunakan untuk mengubah sudut arah barang yang terseleksi menjadi kecepatan putaran 3 roda omni. Penentuan kontroler Kp, Ti, dan Td dilakukan dengan metode Ziegler-Nichols dan didapatkan nilai parameter kontroler Kp = 0,66, Ti = 0,3, dan Td = 0,075. Setelah dilakuan pengujian pada sistem tanpa barang didapatkan rata-rata settling time ???????? 1,92 s, nilai error steady state ???????????? 0,01 %, dan maximum overshoot ???????? 16,23 %. Pengujian pada sistem dengan barang didapatkan ratarata nilai maximum overshoot ???????? sebesar 5,6 %.Kata Kunci: Seleksi Barang,Motor DC, Kinematika Balik, Kontroler PID, Ziegler-Nichols.ABSTRACTThe goods selection process in the industry is carried out to classify the types of goods as desired. The process of selecting goods using human resources is starting to be abandoned because it takes a long time. The goods selector using 3 omni directional wheels is one of the mechanisms used by the industry when it is necessary to select goods with various types of goods, so that this selector is more efficient and reduces the error rate in the selection process. The selection of goods is driven by 3 DC motors with an angle of 120˚ for each DC motor, the speed and direction of rotation of the DC motor are read by a rotary encoder sensor installed in each DC motor, a conveyor is used to move goods to the selection system and to the location. The end after the selection process ends, and the color of the item is read by the color sensor so that the entire selection process can run automatically. The invers kinematics equation is used to convert the angle of the selected goods to be the rotational speed of 3 omni wheels. The determination of the controller Kp, Ti, and Td was carried out using the Ziegler-Nichols method and the controller parameter values were Kp = 0.66, Ti = 0.3, Td = 0.075. After testing the system without goods, the average value of setling time ???????? is 1.92 s, the value of error steady state ???????????? is 0.01%, and the maximum overshoot ???????? is 16.23%. Test on a system with goods obtained an average maximum overshoot ???????? value of 5.6 %.Key Words: Goods Selection, DC motor, Invers Kinematic, PID Controller, Ziegler-Nichols