KENDALI POSISI MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN SISTEM PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID) DENGAN METODE ODOMETRY - RIJALUL HAQ (Inovasi Fisika Indonesia, 2017)
Abstrak Penelitian ini bertujuan untuk konsep fisika untuk kendali posisi menggunakan metode odometry dan kendali PID pada mobile robot. Sebuahmobile robot telah dibuat dengan model kinematika diferential drive dengansensor magnetic rotary encoder yang akan menghitung jumlah putaran roda mobile robot yang nantinya akan digunakan untuk menghitung posisi mobile robot. Odometry adalah penggunaan data dari pergerakan aktuator untuk memperkirakan perubahan posisi dari waktu ke waktu. Berdasarkan hasil kalibrasi sensor rotary encoder diperoleh nilai kesalahan maksimal sebesar 1,33% untuk roda kanan dan 1,06% untuk roda kiri. Selanjutnya menguji mobile robot dengan cara memberikan input berupa koordinat(X=710 mm, Y= 1220 mm) dan heading (θ)= 30o. Pada pengujian diperoleh hasil bahwa; (1) saat KP=10 KI=2 KD=0 sistem tidak dapat langsung menuju set poin dan berosilasi, (2) saat KP=10 KI=0 KD=10 sistem cenderung lebih stabil pada set poin, dan (3) tidak berosilasi dan saat KP=15 KI=0 KD=0 sistem lebih cepat untuk menuju set poin walaupun setelah itu sedikit berosilasi. Dari ketiga konstanta PID tersebut, KP=10 KI=0 KD=10 memiliki respon paling baik. Kata Kunci : Mobile robot, PID, Odometry. Abstract The purpose of this study is to know the application of physical concept for position control of mobile robot and to know the influence of PID constant for mobile robot position control. This study was conducted by making a mobile robot with a differential drive kinematic model which magnetic rotary encoder sensor was installed to the mobile robot to calculate the amount of rotation of mobile robot wheels that would be used to determine the position of mobile robot. Odometry is the use of data from the actuator movement to estimate the change of position over time. The first step in this study was calibrating the sensor. Based on sensor calibration result obtained the maximum error amount 1,33% for right wheel and 1,06% for left wheel. The next step was testing the mobile robot by giving input for mobile robot as destination coordinate (X=710 mm, Y= 1220 mm) and heading (θ)= 30o. The results show as follows; (1)for KP=10 KI=2 KD=0 system oscillates andcan not directly go to set point, (2) for KP=10 KI=0 KD-10 system does not oscillate andtended stable on set point, and (3) for KP=15 KI=0 KD=0 after slight oscillation the system get the set point quicker. From the three PID constants, the KP=10 KI=0 KD=10 has the best response. Key word : Mobile robot, PID, odometry