Perancangan Sistem Pengendalian Motor Servo pada Robot Berkaki Menggunakan Microcontroller PIC 16F84 - Sudarmanto Sudarmanto; Alviana Cahyani (Seminar Nasional Aplikasi Teknologi Informasi (SNATI), 2007)
Seiring perkembangan teknologi yang semakin pesat, dimana peran manusia telah banyak digantikandengan mesin ataupun robot dalam mengerjakan suatu pekerjaan. Robot-robot yang dibuat memiliki berbagaibentuk seperti robot beroda dan berkaki yang dikendalikan dengan suatu sistem kontrol. Pada robot berkakiumumnya menggunakan motor servo sebagai penggeraknya. Sistem pengendalian motor servo yang jumlahnyabanyak biasanya menggunakan servo controller. Modul (rangkaian servo controller) ini yang akan mengaturpengiriman alamat dan pemberian data/lebar pulsa pada masing-masing motor servo. Permasalahan yangmuncul saat ini adalah sulitnya mendapatkan modul servo controller yang harus memesan dari luar negeri dantentunya harus dibayar dengan biaya yang tinggi dan membutuhkan waktu yang cukup lama untuk mempelajaricara pemasangan dan pemrogramannya.Mengatasi masalah tersebut kita dapat membuat sendiri modul servo controller dengan menggunakanmikrokontroler PIC 16F84. Mikrokontroler buatan Microchip ini memiliki fasilitas yang cukup lengkap untukmengendalikan banyak motor servo disamping pemrogramannya yang mudah yaitu dengan menggunakanbahasa pemrograman basic. Dalam pembuatan modul servo controller ini dibutuhkan dua buah mikrokontrolerPIC 16F84 yang terdiri dari mikrokontroler utama yang dapat mengontrol duabelas motor servo sekaligus danmikrokontroler bantu yang digunakan untuk mengirimkan alamat dan data/lebar pulsa secara serial (RS232) kemikrokontroler utama, juga sebagai masukan perintah pengendalian gerakan robot dari mikrokontroler lainyang dilakukan secara pararel (8 bit).Kata kunci: Robot berkaki, Motor servo, Mikrokontroler PIC 16F84.