Penerapan Algoritma A-Star Sebagai Pencari Rute Terpendek pada Robot Hexapod - Dedy Hermanto; Sepri Dermawan (JURNAL NASIONAL TEKNIK ELEKTRO, 2018)
A-Star is a path finding algorithm that combine Uniform Cost Search and Greedy-Best First Search. Uniform Cost Search will choose the smallest cost from start to goal, while Greedy-Best First Search uses a heuristic function to estimate the cost required from start to goal. This research aims to implement A-Star algorithm to find the fastest path for hexapod robot navigation. Hexapod robot is a type of robot that moves using six legs. The working principle of hexapod robot in this research is the robot moves according grid obtained from A-Star algorithm with the help of compass sensors and ultrasonic sensors. The compass sensor is used to navigate the robot directions in path that obtained from A-Star, while ultrasonic sensors is used to detect any obstacle on the robot path. When ultrasonic sensors detect the obstacle, the robot will move away and find the fastest path again using A-Star. The method used in this research is the development of systems with an iterative model. Based on the results of the testing, the A-Star algorithm can be used to find the fastest path on hexapod robot. Keywords : A-Star Algorithm, Hexapod Robot, Iterative, Obstacle and NavigationAbstrakAlgoritma A-Star merupakan gabungan antara algoritma pencarian Uniform Cost dan Greedy-Best First. Algoritma Uniform cost digunakan untuk mencari biaya yang paling rendah untuk dimulai dari titik awal hingga akhir,sedangkan algoritma Greedy-best first digunakan untuk memberikan estimasi biaya dari titik awal hingga akhir dengan menggunakan fungsi heuristik. Salah satu implementasi dari algoritma A-Star digunakan untuk mencari jalur tercepat. Pada penelitian ini algoritma A-Star digunakan pada navigasi robot hexapod untuk mencari jalur tercepat. Hexapod robot merupakan salah satu jenis robot, dimana pergerakan robot ini dibantu dengan menggunakan enam kaki. Prinsip kerja dari robot dalam penelitian ini yaitu robot akan bergerak sesuai grid yang telah dipetakan dalam arena dengan memanfaatkan algoritma A-Star dan dengan bantuan dari sensor kompas dan ultrasonic. Sensor kompas digunakan untuk navigasi arah gerak robot dimana didapat dari algoritma A-Star. Sensor ultrasonic digunakan untuk mendeteksi halangan yang ada didepan, ketika terdapat halangan maka robot akan menghindar dan akan melakukan kembali perhitungan jalur tercepat lagi. Metodologi yang digunakan dalam penelitian ini dengan menggunakan metoda iteratif. Hasil yang didapat pada penelitian ini yang telah diuji sebelumnya didapat bahwa algoritma A-Star dapat digunakan pada robot hexapod untuk mendapatkan jalur tercepat dalam mencapai tujuan. Kata Kunci : Algoritma A-Star, Robot Hexapod, Iteratif, Halangan dan Navigasi