PERANCANGAN KONTROLER PID PREDIKTIF ROBOT MODEL SEGWAY - Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Bangka Belitung, Tri Hendrawan Budianto, (JURNAL ILMIAH Ã¢Â€ÂœECOTIPEÃ¢Â€Â JURUSAN TEKNIK ELEKTRO - FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS BANGKA BELITUNG, 2014)
Abstrak â Kontroler Robot model Segway merupakan plant yang tidak linier dengan banyak gangguan dari internal maupun eksternal. Dengan perubahan sudut karena pengaruh beban saat bergerak atau sudut elevasi dari titik tegak untuk mencapai titik seimbang robot. Adapun pengaruh gangguan akan memperbesar sudut elevasi yang harus diredam agar tetap seimbang. Untuk mendeteksi perubahan sudut kemiringan, maka diperlukan sensor yang bisa membaca perubahan sudut dan gangguan yang terjadi terhadap plant.Untuk mempertahankan keseimbangan dapat diselesaikan dengan kontroler PID, sedangkan untuk mendeteksi perubahan yang akan terjadi akan datang diperlukan kontrol prediksi. Robot ini memiliki kemampuan untuk menjaga keseimbangan dengan dua roda dan bekerja pada sudut -8 derajat sampai +8 derajat untuk memperoleh keseimbangan. Kata kunci : kontroler, gangguan, sudut elevasi