Disain Pengendali Slip pada Haul Truck Mengunakan Metode Sliding Mode Controller - Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UIN SUSKA Riau, Pekanbaru, Ahmad Faizal, (JURNAL ILMIAH Ã¢Â€ÂœECOTIPEÃ¢Â€Â JURUSAN TEKNIK ELEKTRO - FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS BANGKA BELITUNG, 2014)
Kondisi perubahan gaya gesek jalan dan roda dapat mengakibatkan terjadinya slip pada kendaraan sehingga menyebabkan ketidaknyamanan pada pengguna kendaraan. Untuk mengatasi hal tersebut maka diperlukan pengendali slip pada kendaraan agar berada pada kondisi slip yang minimal. Dalam penelitian ini mengembangkan metode kontrol Direct Torque Control (DTC) pada motor induksi tiga-phasa yang digunakan pada haul truck sebagai kendaraan. Dengan melihat metode-metode pengaturan yang ada maka dipilih metode sliding mode untuk mengatasi masalah slip yang terjadi pada kendaraan. Metode DTC digunakan untuk mengatur nilai torsi secara langsung, sedangkan metode sliding mode digunakan mengatur dan meminimalkan slip yang terjadi pada kendaraan. Simulasi dilakukan dalam penelitian ini. Hasil penelitian dengan simulasi menunjukkan bahwa metode pengendali sliding mode dapat meminimalkan slip sesuai dengan setpoin yaitu 0.2. Slip yang dihasilkan tersebut berada dalam range ketentuan nilai slip yang terjadi pada kendaraan dengan nilai Î¼=0 sampai Î¼=1.Â Kata Kunci : Motor induksi, Slip, Direct Torque Control , Sliding Mode Controller