PERBANDINGAN METODE TUNING PIDPADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS PROGRAMABLE LOGIC CONTROLER - Itmi Hidayat Kurniawan; Latiful Hayat (Techno (Jurnal Fakultas Teknik, Universitas Muhammadiyah Purwokerto), 2016)
Dalam pengendalian proses di industri, algoritma kendali Proporsional Integral Differensial (PID) telah menjadi metode yang paling populer digunakan dalam pengendalian proses khususnya dalam sistem kendali dengan umpan balik. Parameter performansi yang diperhatikan dalam perancangan sistem kendali antara lain nilai maximum overshoot, error steady state, rise , settling time dan nilai Integral Absolute Error (IAE). Hal krusial yang berkaitan dengan penggunakan pengendali PID yaitu tuning atau pemberian parameter konstanta Proporsional (Kp), Integral (Ti) dan Derifatif (Kd) untuk mendapatkan respon sistem yang diinginkan. Penelitian ini merupakan studi awal tentang pemahaman watak dan unjuk kerja sistem kendali kecepatan motor DC dengan metode tuning yang sederhana algoritmanya. Dilakukan analisis perbandingan performansi metode tuning yang terdiri dari metode Ziegler-Nichols dan metode Trial-error dalam penentuan konstanta PID. Sistem ini akan digunakan dalam pengendalian kecepatan putaran motor DC yang banyak digunakan pada proses industri sampai dengan tahap penerapannya menggunakan Programmable Logic Controller. Berdasarkan hasil percobaan dengan Setpoint kecepatan motor DC sebesar 1400 RPM, unjuk kerja sistem kendali PID menggunakan tuning Trial-error dengan nilai Kp=100, Ti=1 dan Td=2. Diperoleh nilai rise-time sebesar 1 detik, nilai IAE sebesar 99 dengan karakteristik sistem yang stabil. Sedangkan menggunakan tuning Ziegler Nichols 2 dengan nilai Kp=210, Ti=2 dan Td=1, diperoleh nilai rise time sebesar 0,5 detik, nilai Integral Absolute Error (IAE) sebesar 599 tetapi memiliki nilai overshoot cukup besar. Respon sistem memperlihatkan karakteristik yang stabil. Hasil perbandingan unjuk kerja sistem kendali untuk plant kecepatan motor DC menunjukkan bahwa performansi sistem kendali menggunakan metode tuning trial-error memiliki nilai rise time lebih cepat, nilai overshoot yang cukup kecil dan karakteristik sistem yang stabil dibandingkan menggunakan metode Ziegler-Nichols. Kata kunci : kontroler PID, tuning ziegler nichols, programble logic controler