Studi Numerik Simulasi Robot Pembersih Kaca pada Gedung Bertingkat - Balisranislam; Herry Sufyan Hadi; Bambang Sampurno (J-Eltrik, 2019)
Gedung memiliki prioritas untuk menunjang kenyamanan dan kelembaban udara yaitu memerlukan adanya sistem sirkulasi udara dan pencahayaan alami, dimana sistem yang paling banyak digunakan adalah kaca. Pada umumnya proses pembersihan kaca pada gedung bertingkat menggunakan tenaga konvensional yaitu oleh tenaga kerja manusia. Proses ini relative sederhana namun memiliki risiko kecelakaan kerja. Oleh karena itu, pada penelitian ini dibahas tentang robot pembersih kaca. sistem kerja dari penggerak roda robot secara langsung, dan sistem pengendalian menggunakan kontrol PID. Tuning PID menggunakan metode ZiglerNichols dan Find Tuning dengan Simulink. Berdasarkan hasil perhitungan Kontroler PID menggunakan metode Zigler Nichols, maka diperoleh nilai Kp = 0,01446, Ki = 0,0000026 , dan Kd = 9524,35. Sedangkan perhitungan kontroler PID menggunakan tuning PID dengan simulink, diperoleh nilai Kp = 19,365, Ki = 13,115, dan Kd = 5,699. Sistem kontrol kecepatan roda menggunakan metode Zigler-Nichols tidak menghasilkan respon yang bagus, karena respon yang dihasilkan masih belum stabil. Sedangkan pengendalian PID menggunakan Tuning dapat menghasilkan respon yang baik dengan rise time dapat dicapai dalam waktu 1,39 detik, over shoot sebesar 8% dan settling time yang dicapai sistem adalah 5 detik.