RANCANG BANGUN WHEELED MOBILE ROBOT (WMR) DENGAN RODA TRI-STAR SEBAGAI RESCUE ROBOT - Paisal Paisal (Dinamika : Jurnal Ilmiah Teknik Mesin, 2013)
Penelitian ini bertujuan untuk merancang, menganalisa dan membuat suatu mobile robot yang dapat mengatasi beberapa rintangan antara lain, lubang, tanjakan, juga dapat menaiki tangga. Dari tujuan ini maka dirancanglah robot WMR dengan menggunakan roda tri-star.Setiap set roda tri-star ini terdapat tiga roda. Pada permukaan rata hanya dua roda yang bersentuhan dengan permukaan, apabila terdapat permukaan yang tidak rata atau halangan maka ketiga roda akan berputar dengan pusat putaran pada roda terdepan yang berkontak dengan halangan maka hanya satu roda yang bersentuhan dengan permukaan. Pembuatan robot ini terbagi atas tiga bagian : (1) pembuatan mekanik antara lain rangka robot, roda tri-star, pemilihan motor dan transmisi.  (2) pembuatan rangkaian elektrik antara lain rangkaian motor driver, rangkaian mikro, serta rangkaian kontrol. (3) pembuatan program dengan bahasa C.  Dari analisa hasil perhitungan  motor DC yang digunakan harus memiliki torsi lebih besar dari 14,67 kg.cm.  Gaya dorong (F dorong) minimum yang harus dihasilkan torsi motor dan transmisi adalah 9,56 kg. Kecepatan sudut sumbu roda 10,37 rpm, kecepatan sudut roda 13,82 rpm. Dari perhitungan kinematika roda saat naik tangga didapatkan VA = 0,031 m/s, AA = 0,00538 m/s2, VB = 0,031 m/s, AB = 0,00538 m/s2, VG = 0,0155 m/s, AA = 0,00269 m/s2. Hasil simulasi memberikan hasil pergerakan robot yakni : jalan maju baik, jalan mundur baik, belok kiri dan kanan baik, naik tangga perlu disempurnakan.