Sistem Navigasi Kursi Roda Otonom Dengan Sensor Laser - Muhammad Afan Aljafar; Angga Rusdinar; Irwan Purnama (eProceedings of Engineering, 2021)
Sistem navigasi menjadi bagian terpenting pada autonomous mobile robot agar mampu bergerak secara mandiri. Sistem navigasi pada autonomous mobile robot diartikan sebagai kemampuan untuk memandu pergerakan dari suatu lokasi ke lokasi lain yang dituju melalui penentuan lokasi dan arah gerakanya. Pada penelitian ini, kursi roda merupakan autonomous mobile robot-nya menggunakan navigation stack package pada framework ROS sebagai sistem navigasinya. navigation stack merupakan konsep program jaringan mobile robot, dan menggunakan sensor LiDAR untuk melakukan navigasi juga melakukan pemetaan ruangan terlebih dahulu, serta menggunakan sistem kendali adaptif untuk kecepatan motor dc. Terdapat juga sistem yang tergabung di dalam navigation stack package untuk mengendalikan posisi kursi roda yaitu metode kendali odometry, yang memanfaatkan pemodelan fisik differential drive mobile robot untuk mendapatkan kecepatan linier dan sudut dari masing-masing roda penggerak, kemudian dari perolehan kecepatan tersebut didapatkan jarak perpindahan dan sudut perpindahan dari kursi roda. kursi roda mengunakan sensor laser LiDAR. Kursi roda bergerak secara otonom dengan aktuator motor dc yang kecepatannya terkendali dengan sistem kendali PID dengan nilai konstanta P = 0.16, I = 5.5, dan D = 0 pada masing-masing mikrokontroler yang terhubung pada motor dc kanan dan kiri. Dengan sistem navigation stack package, sensor LIDAR dan pengendali PID pada kecepatan motor dc Kursi roda mampu berjalan secara otonom dengan pola lurus dari titik (0,0) menuju (2.9 , 0), berjalan lurus dari titik (2.3, -1.3) menuju (2.3, -3.3), dan berjalan secara otonom dengan pola bolak-balik dari titik awal (0,0) menuju titik kedua (29,0) dan kembali ke titik awal, dengan rentang kesalahan sebesar 0.58% - 98.99%. Kata Kunci : Autonomous Navigation, LIDAR, ROS, Odometry, SLAM, PID.