PERANCANGAN SISTEM KONTROL OPTIMAL MOTOR DC PADA MESIN PENGHANCUR ES BATU MENGGUNAKAN METODE LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) - Mutolifi, Agus; Muslim, M. Aziz; Rusli, Mochammad (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2015)
Skripsi ini membahas tentang perancangan sistemkontrol optimal motor dc pada mesin penghancur Esbatu Pada desain sistem kontrol yang baik harusmemenuhi persyaratan – persyaratan tertentu yangtelah ditetapkan. Persyaratan yang harus dipenuhisistem kontrol disebut sebagai indeks unjuk kerja(performance index). Indeks ini berkaitan denganketelitian, kestabilan dan kecepatan tanggapansistem. Sistem kontrol dianggap optimal jika harga –harga parameter dipilih sedemikian rupa sehinggaindeks unjuk kerja yang dipilih maksimum atauminimum. Sistem kontrol yang dirancang berdasarkanoptimasi indeks unjuk kerja disebut sistem kontroloptimal. Pada desain Teknik kontrol optimal LinearQuadratic Regulator (LQR) untuk pengaturankecepatan motor dc, optimasi indeks unjuk kerjadilakukan dengan mengatur nilai matriks Q, yangnantinya dapat menghasilkan matriks penguat umpanbalik K dan matriks tracking L yang optimal untukindeks unjuk kerja motor dc. Implementasi LQR dalamarduino sebagai mikrokontroller untuk mengaturkecepatan motor dc merupakan target utama dalamproyek akhir ini. Motor dc yang hendak dikontrol perludiketahui nilai transfer functionnya agar dapat dirubahkedalam bentuk state space sehingga bias dimasukkankedalam pehitungan metode LQR. Adanya softwarematlab juga digunakan untuk mensimulasikan metodeLinear Quadratic Regulator sebelum dirubah kedalambentuk bahasa C.Kata Kunci— Linear Quadratic Regulator (LQR),motor DC, indeks unjuk kerja