PERANCANGAN USER INTERFACE APLIKASI SIMULASI ROBOT ARM MANIPULATOR BERBASIS AUGMENTED REALITY - Yahya Fikri Dwiyanto; Joga Dharma Setiawan; Munadi Munadi (JURNAL TEKNIK MESIN, 2023)
Augmented reality merupakan teknologi yang mampu menggabungkan dan memproyeksikan suatu objek virtual ke dalam dunia nyata secara realtime, Penggunaan augmented reality pada bidang robotika khususnya dalam proses simulasi robot dinilai dapat meningkatkan persepsi dari operator untuk memvisualisasikan robot dengan lingkungan yang ada disekitarnya. Sehingga penulis tertarik untuk melakukan pembuatan aplikasi serta user interface dari aplikasi simulasi robot arm manipulator berbasis augmented reality. Hal ini didasari oleh tingginya tingkat kecelakaan dilingkungan kerja akibat kelalaian operator yang tidak dapat memperkirakan jarak bebas dari robot dengan baik. Pada penelitian ini peneliti mengembangkan sebuah aplikasi simulasi robot arm manipulator berbasis augmented reality yang mudah untuk digunakan berbagai orang. Pada aplikasi ini peneliti mengembangkan 2 fitur yang dapat berfungsi untuk menggerakkan sudut joint angle robot secara manual (fitur pengendalian manual) dan melakukan trajectory planning robot (fitur pengendalian MATLAB). Pengujian kontrol sudut joint robot menggunakan slider dilakukan pada fitur pengendalian manual dan pengujian komunikasi serta trajectory planning dilakukan pada fitur pengendalian MATLAB. Pada pengujian pengendalian sudut joint robot menggunakan slider diperoleh kesimpulan bahwa fitur dapat berfungsi dengan baik. Kemudian, pada pengujian fitur pengendalian MATLAB didapatkan bahwa aplikasi telah berhasil melakukan komunikasi dengan MATLAB dan melakukan simulasi mengikuti trajectory planning yang telah dibuat pada MATLAB. Kemudian dilakukan analisis forward dan inverse kinematic pada trajectory planning menggunakan robotic toolbox MATLAB.